[發(fā)明專利]機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710983266.6
• 申請(qǐng)日: 2017-10-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109693233B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;蘇海武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取機(jī)器人每個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置參數(shù)；獲取與所述位置參數(shù)對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)重心偏移加權(quán)值；通過(guò)所述節(jié)點(diǎn)重心偏移加權(quán)值計(jì)算所述機(jī)器人每個(gè)軀體分區(qū)的軀體重心偏移加權(quán)值；根據(jù)每個(gè)軀體分區(qū)的軀體重心影響因子和所述軀體重心偏移加權(quán)值修正所述機(jī)器人的原始重心參數(shù)。本發(fā)明通過(guò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行分區(qū)再整體結(jié)合的方法對(duì)機(jī)器人的原始重心參數(shù)進(jìn)行修正，最終獲得高精確度的機(jī)器人整體姿態(tài)檢測(cè)數(shù)據(jù)，減少了機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)偏差。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)、或是危險(xiǎn)的工作。

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。其中，檢測(cè)裝置用于實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各節(jié)點(diǎn)(即關(guān)節(jié))的位置、速度、加速度等，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展，例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度。

目前普通的機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)技術(shù)，根據(jù)單一的傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)，因傳感器異常或傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)偏差過(guò)大等問(wèn)題，無(wú)法對(duì)機(jī)器人姿態(tài)狀態(tài)進(jìn)行精確檢測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)的精度低下的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)方法，包括：

獲取機(jī)器人每個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置參數(shù)；

獲取與所述位置參數(shù)對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)重心偏移加權(quán)值；

通過(guò)所述節(jié)點(diǎn)重心偏移加權(quán)值計(jì)算所述機(jī)器人每個(gè)軀體分區(qū)的軀體重心偏移加權(quán)值；

根據(jù)每個(gè)軀體分區(qū)的軀體重心影響因子和所述軀體重心偏移加權(quán)值修正所述機(jī)器人的原始重心參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取機(jī)器人每個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置參數(shù)；

第二獲取模塊，用于獲取與所述位置參數(shù)對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)重心偏移加權(quán)值；

計(jì)算模塊，用于通過(guò)所述節(jié)點(diǎn)重心偏移加權(quán)值計(jì)算所述機(jī)器人每個(gè)軀體分區(qū)的軀體重心偏移加權(quán)值；

修正模塊，用于根據(jù)每個(gè)軀體分區(qū)的軀體重心影響因子和所述軀體重心偏移加權(quán)值修正所述機(jī)器人的原始重心參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述方法的步驟。