[發(fā)明專利]充電接口識別和定位方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710980159.8
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN107825423A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 喻杰;何愛萍;曹光宇;潘明強
• 申請（專利權）人: 環(huán)球車享汽車租賃有限公司;享奕自動化科技（上海）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海隆天律師事務所31282
• 代理人: 臧云霄,夏彬

1.一種充電接口識別和定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

預存充電接口表面的至少一個特征區(qū)域的預設特征區(qū)域信息；

獲取單目視覺識別模塊在兩個采集位置的兩個采集圖像，所述單目視覺識別模塊包括一個攝像頭，且所述攝像頭設置于一機械臂的活動端；

根據(jù)充電接口的預設特征區(qū)域信息分別識別所述兩個采集圖像中的特征區(qū)域；

根據(jù)所述兩個采集圖像和所述兩個采集位置之間的位置關系計算識別到的特征區(qū)域的空間位姿；

根據(jù)所述特征區(qū)域的空間位姿確定所述充電接口的空間位姿；

根據(jù)所述充電接口的空間位姿規(guī)劃所述機械臂的活動端的移動路線。

2.根據(jù)權利要求1所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，所述充電接口的空間位姿包括所述充電接口的六維空間坐標，所述充電接口的六維空間坐標包括所述充電接口的三維坐標和所述充電接口相對于x軸、y軸和z軸的角位移值。

3.根據(jù)權利要求2所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，所述特征區(qū)域包括多個特征點，所述預設特征區(qū)域信息包括預設特征點信息，所述特征區(qū)域的空間位姿包括所述特征區(qū)域的六維空間坐標，結合多個特征點的三維坐標計算得到所述特征區(qū)域的六維空間坐標，根據(jù)所述特征區(qū)域在所述充電接口中的預設位置和所述特征區(qū)域的空間位姿確定所述充電接口的空間位姿；

或者所述充電接口表面具有多個特征區(qū)域，各個所述特征區(qū)域的空間位姿包括所述特征區(qū)域的三維空間坐標，結合多個所述特征區(qū)域的三維空間坐標計算得到所充電接口的六維空間坐標。

4.根據(jù)權利要求1所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，規(guī)劃所述機械臂的活動端的移動路線，包括如下步驟：

控制所述機械臂的活動端執(zhí)行初始化運動；

計算并比較所述機械臂的活動端在初始化運動之前和之后，充電接口的空間位姿，根據(jù)比較結果選擇下一步運動方向；

根據(jù)下一步運動方向控制所述機械臂的活動端移動；

當滿足預設方向調(diào)整條件時，計算當前充電接口的空間位姿；

比較當前充電接口的空間位姿和前一次計算的充電接口的空間位姿，根據(jù)比較結果更新下一步運動方向。

5.根據(jù)權利要求4所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，所述初始化運動包括控制所述機械臂的活動端沿一預設參考方向移動預設間隔時間或移動預設間隔距離。

6.根據(jù)權利要求5所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，所述更新下一步運動方向，包括如下步驟：

所述機械臂的活動端的運動過程中，每隔預設間隔時間或預設間隔距離重新獲取采集圖像并識別充電接口的空間位姿；

比較當前充電接口的空間位姿和前一次計算的充電接口的空間位姿，根據(jù)比較結果更新下一步運動方向。

7.根據(jù)權利要求4所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，在所述機械臂的活動端和所述充電接口之間設置多個節(jié)點；

所述更新下一步運動方向，包括如下步驟：

所述機械臂的活動端的運動過程中，每到一個節(jié)點重新獲取采集圖像并識別充電接口的空間位姿；

比較當前節(jié)點充電接口的空間位姿和前一節(jié)點充電接口的空間位姿，根據(jù)比較結果更新下一步運動方向，控制所述機械臂的活動端移動至下一個節(jié)點。

8.根據(jù)權利要求7所述的充電接口識別和定位方法，其特征在于，預存一安全位置的信息；所述更新下一步運動方向，包括如下步驟：

所述機械臂的活動端運動至預設安全位置時，計算當前充電接口的空間位姿；

比較當前充電接口的空間位姿和前一次計算的特征點的空間位姿，根據(jù)比較結果更新下一步運動方向；

根據(jù)更新后的下一步運動方向，控制所述機械臂的活動端運動使得所述機械臂的活動端插入所述充電接口。