[發明專利]控制系統及其控制方法、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201710976574.6
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN108021089B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 椹木洋
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 崔炳哲;向勇

1.一種控制系統，其中，包括：

測量裝置，測量對象物的一維信息；

驅動裝置，使所述測量裝置與所述對象物的相對位置發生變化；以及

控制裝置，對所述測量裝置和所述驅動裝置進行控制，以便基于在所述測量裝置中測量的一維信息，獲取所述對象物的二維形狀或三維形狀的信息；

所述控制裝置具有：

測量數據制作部，將根據測量間隔讀取的所述測量裝置的多個一維信息以及來自所述驅動裝置的多個位置信息作為測量數據來制作；

驅動控制部，對所述驅動裝置進行控制，以使所述測量裝置與所述對象物的距離成為恒定；以及

形狀數據生成部，基于在所述測量數據制作部制作的所述測量數據，生成二維形狀或三維形狀的形狀數據；

所述驅動控制部具有：

濾波部，從所述測量裝置的一維信息中去除噪聲信息；以及

目標位置計算部，基于在所述濾波部去除了所述噪聲信息的一維信息以及來自所述驅動裝置的位置信息，算出所述測量裝置與所述對象物的距離成為恒定的目標位置。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，

所述驅動控制部還具有軌跡計算部，該軌跡計算部將所述測量裝置與所述對象物的相對位置到達所述目標位置計算部所算出的目標位置為止的軌跡作為針對所述驅動裝置的指令值來算出。

3.根據權利要求2所述的控制系統，其中，

所述軌跡計算部能夠設定所述測量裝置與所述對象物的相對位置到達目標位置為止的速度、加速度以及加加速度值中的至少任一個值。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的控制系統，其中，

所述濾波部是低通濾波器。

5.根據權利要求1～3中任一項所述的控制系統，其中，

所述控制裝置還具有特征量運算部，該特征量運算部基于由所述形狀數據生成部生成的所述形狀數據，對所述對象物的特征量進行運算。

6.根據權利要求1～3中任一項所述的控制系統，其中，

起到主裝置作用的所述控制裝置與起到從裝置作用的所述測量裝置及所述驅動裝置經由網絡連接。

7.一種控制裝置的控制方法，其中，該控制裝置對驅動裝置進行控制，使得驅動裝置使測量對象物的一維信息的測量裝置與所述對象物的相對位置發生變化，并且對所述測量裝置和所述驅動裝置進行控制，以便基于在所述測量裝置中測量的一維信息，獲取所述對象物的二維形狀或三維形狀的信息；

所述控制方法包括：

將根據測量間隔讀取的所述測量裝置的多個一維信息以及來自所述驅動裝置的多個位置信息作為測量數據來制作的制作步驟；

對所述驅動裝置進行控制，以使所述測量裝置與所述對象物的距離成為恒定的控制步驟；以及

基于在所述制作步驟中制作的所述測量數據，生成二維形狀或三維形狀的形狀數據的形狀數據生成步驟；

所述控制步驟包括：

從所述測量裝置的一維信息中去除噪聲信息的步驟；以及

基于去除了所述噪聲信息的一維信息以及來自所述驅動裝置的位置信息，算出所述測量裝置與所述對象物的距離成為恒定的目標位置的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其中，存儲有被控制裝置的處理器執行的程序，該控制裝置對驅動裝置進行控制，使得驅動裝置使測量對象物的一維信息的測量裝置與所述對象物的相對位置發生變化，并且對所述測量裝置和所述驅動裝置進行控制，以便基于在所述測量裝置中測量的一維信息，獲取所述對象物的二維形狀或三維形狀的信息；

所述程序在所述控制裝置的處理器中執行：

將根據測量間隔讀取的所述測量裝置的多個一維信息以及來自所述驅動裝置的多個位置信息作為測量數據來制作的步驟；

從所述測量裝置的一維信息中去除噪聲信息，基于去除了所述噪聲信息的一維信息以及來自所述驅動裝置的位置信息，算出所述測量裝置與所述對象物的距離成為恒定的目標位置，從而對所述驅動裝置進行控制，以使所述測量裝置與所述對象物的距離成為恒定的控制步驟；以及

基于制作的所述測量數據，生成二維形狀或三維形狀的形狀數據的步驟。