[發(fā)明專利]一種高危環(huán)境焊接機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710973563.2
• 申請(qǐng)日: 2016-10-01
• 公開（公告）號(hào): CN107570928A
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鐘水龍
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高危環(huán)境焊接機(jī)器人，包括焊條（1）、四個(gè)涵道風(fēng)扇（2）、并聯(lián)機(jī)械臂（3）、底座（4）、四個(gè)可吸附機(jī)械腿（5），其特征在于：所述的底座（4）包括橫板一（401）、翻板（402）、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸（403），所述的橫板一（401）是一個(gè)中間設(shè)有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)軸（403），在矩形窗口內(nèi)安裝有一塊可以圍繞轉(zhuǎn)軸（403）轉(zhuǎn)動(dòng)的翻板（402），在翻板上方安裝有并聯(lián)機(jī)械臂(3)；所述并聯(lián)機(jī)械臂（3）包括焊槍（301）、第一舵機(jī)（302）、橫板二（303）、兩個(gè)第一鉸支座（304）、兩個(gè)第二舵機(jī)（305）、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)（306）、四個(gè)連桿（307）、兩個(gè)縱臂（308）、兩個(gè)第三舵機(jī)（309）、兩個(gè)第二鉸支座（310）、第三鉸支座（311），所述的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)（306）的固定部分安裝在翻板（402）上方，在電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)（306）的轉(zhuǎn)動(dòng)部分上方并列安裝有兩個(gè)第一鉸支座（304），每個(gè)第一鉸支座（304）上都鉸接安裝有一個(gè)縱臂（308），每個(gè)縱臂（308）的轉(zhuǎn)動(dòng)都由其側(cè)面的一個(gè)第二舵機(jī)（305）控制，所述的第二舵機(jī)（305）的外殼固定在第一鉸支座（304）側(cè)面，其輸出軸與縱臂（308）下端的軸固定連接；所述的四個(gè)連桿（307）每?jī)蓚€(gè)組成一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的下端部分別鉸接在兩個(gè)縱臂（308）的上端部；所述的橫板二（303）下面并列安裝有兩個(gè)第二鉸支座（310），兩個(gè)第二鉸支座（310）分別與兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的上端部鉸接，每個(gè)連桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)都由其側(cè)面的一個(gè)第三舵機(jī)（309）控制，所述的第三舵機(jī)（309）的外殼固定在第二鉸支座（310）側(cè)面，其輸出軸與連桿（307）上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座（311）固定在橫板二（303）上方，所述的焊槍（301）下端部鉸接在第三鉸支座（311）上，其轉(zhuǎn)動(dòng)通過安裝在第三鉸支座（311）側(cè)面的第一舵機(jī)（302）控制，在焊槍（301）上端部安裝有焊條（1）；所述的四個(gè)涵道風(fēng)扇（2）分成兩組對(duì)稱安裝在橫板一（401）的兩側(cè)，每個(gè)涵道風(fēng)扇（2）包括涵道外殼（201）、螺旋槳（202）、無刷電機(jī)（203），其中無刷電機(jī)（203）安裝在涵道外殼（201）內(nèi)部的支架上，螺旋槳（202）安裝在無刷電機(jī)（203）的電機(jī)軸上，涵道外殼（201）與橫板一（401）固定連接；所述的四個(gè)可吸附機(jī)械腿（5）分別安裝在橫板一（401）底面的四個(gè)角上，每個(gè)可吸附機(jī)械腿（5）包括液壓缸（501）、滑動(dòng)臂（502）、第四舵機(jī)（503）、支撐腿（504）和真空吸盤（505），所述的滑動(dòng)臂（502）的套筒部分與橫板一（401）固定，滑動(dòng)臂（502）的伸縮部分與第四舵機(jī)（503）的外殼固定，所述的液壓缸（501）一端與滑動(dòng)臂（502）的套筒部分固定，另一端與滑動(dòng)臂（502）的伸縮部分固定；所述的支撐腿（504）上端部固定在第四舵機(jī)（503）的輸出軸上，所述的真空吸盤（505）安裝在支撐腿（504）的下方；在底座（4）下方還安裝有負(fù)壓發(fā)生裝置，所述的負(fù)壓發(fā)生裝置通過軟管與真空吸盤（505）相連；所述的翻板（402）的轉(zhuǎn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)控制。