[發(fā)明專(zhuān)利]一種多功能紙尿褲?rùn)C(jī)器人裝箱機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710971730.X
• 申請(qǐng)日: 2017-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107776951B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王彬彬;朱建榮;黃瑞華;徐愛(ài)民;王賓瑞;張磊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南通通機(jī)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65B35/38
• 分類(lèi)號(hào): B65B35/38;B65B43/54
• 代理公司: 北京一格知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11316
• 代理人: 滑春生

1.一種多功能紙尿褲?rùn)C(jī)器人裝箱機(jī)，其特征在于：包括吸取式裝箱和夾取式裝箱；

所述吸取式裝箱包括四段喂料、裝箱機(jī)器人、側(cè)推機(jī)構(gòu)、撐箱機(jī)構(gòu)、吸盤(pán)抓手、吸取平臺(tái)、滾筒輸送線，袋子由前道輸送線進(jìn)入四段喂料，四段喂料前兩段對(duì)袋子進(jìn)行堆積，第三段、第四段進(jìn)行單袋輸送，將袋子單袋輸送至側(cè)推位置，側(cè)推位置為第四段；檢測(cè)電眼檢測(cè)袋子到位并且吸取位置無(wú)袋子堆積或堆積未滿，則側(cè)推機(jī)構(gòu)進(jìn)行側(cè)推，將袋子推送至吸取平臺(tái)；到位后推板向上抬起復(fù)位，避免復(fù)位過(guò)程中與后面袋子干涉，同時(shí)提高了進(jìn)料速度；吸取平臺(tái)上袋子堆積完成后，整理機(jī)構(gòu)氣缸到位，對(duì)袋子進(jìn)行狀態(tài)及位置整理，整理結(jié)束后復(fù)位；同時(shí)待撐箱位保持1個(gè)紙箱等待，紙箱通過(guò)滾筒輸送線輸送至撐箱位置，通過(guò)撐箱機(jī)構(gòu)將紙箱四角撐開(kāi)，呈喇叭口狀；裝箱機(jī)器人于設(shè)定的原點(diǎn)待命，待吸取平臺(tái)整理完后進(jìn)入吸取位置通過(guò)吸盤(pán)抓手吸取袋子，按照設(shè)定軌跡將袋子放入紙箱之中；依次循環(huán)至紙箱裝滿，撐箱復(fù)位，滾筒輸送，將滿袋紙箱輸送至下一工位；

所述側(cè)推機(jī)構(gòu)包括張緊機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)、伺服減速電機(jī)、同步帶、直線導(dǎo)軌、夾緊傳動(dòng)提升機(jī)構(gòu)、推板轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，收到袋子到位信號(hào)后，伺服減速電機(jī)通過(guò)同步帶輪帶動(dòng)同步帶做順時(shí)針運(yùn)動(dòng)；夾緊傳動(dòng)提升機(jī)構(gòu)通過(guò)與同步帶的夾緊固定獲得動(dòng)力，隨同步帶進(jìn)行順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)控制同步帶運(yùn)動(dòng)距離，并通過(guò)直線導(dǎo)軌保持運(yùn)動(dòng)的直線性與穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定推包功能；推板到位后，伺服減速電機(jī)收到信號(hào)，進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)同步帶做逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，夾緊傳動(dòng)提升機(jī)構(gòu)隨之進(jìn)行逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)距離與順時(shí)針運(yùn)動(dòng)時(shí)相同，回到原點(diǎn)；在夾緊傳動(dòng)提升機(jī)構(gòu)逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，推板會(huì)在氣缸的作用下做抬升動(dòng)作，使推板高過(guò)進(jìn)料袋子高度，在回到原點(diǎn)過(guò)程中袋子持續(xù)進(jìn)料，不會(huì)與推板干涉，提高了進(jìn)料速度；

所述吸取平臺(tái)包括整理機(jī)構(gòu)、堆包平臺(tái)、袋子寬度調(diào)整機(jī)構(gòu)、袋子長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)，該整理機(jī)構(gòu)通過(guò)調(diào)節(jié)袋子寬度調(diào)整機(jī)構(gòu)，根據(jù)袋子寬度以及堆積數(shù)量調(diào)節(jié)寬度；通過(guò)袋子長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)，根據(jù)袋子長(zhǎng)度調(diào)節(jié)擋板位置；袋子通過(guò)側(cè)推機(jī)構(gòu)進(jìn)入堆包平臺(tái)，收到堆包平臺(tái)堆料完成信號(hào)后，整理機(jī)構(gòu)由氣缸驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)推板，在機(jī)器人抓取前，自動(dòng)將袋子整理整齊；

所述滾筒輸送線包括進(jìn)紙箱輸送線、傾斜輸送線、出紙箱輸送線，進(jìn)紙箱輸送線與出紙箱輸送線之間存在高度差，中間由一段傾斜輸送線相連；裝箱位置的紙箱傾斜一定角度，以同時(shí)滿足吸取裝箱和夾取裝箱的要求；

懸臂式撐箱機(jī)構(gòu)包括固定支架、調(diào)節(jié)絲桿、撐箱板、橫梁、懸臂、氣缸，使用懸臂式撐箱機(jī)構(gòu)；該機(jī)構(gòu)通過(guò)一側(cè)橫梁固定、調(diào)節(jié)，四個(gè)撐箱點(diǎn)通過(guò)兩根懸臂進(jìn)行固定和調(diào)節(jié)；紙箱到位后氣缸到位，懸臂旋轉(zhuǎn)，撐箱板將紙箱四角撐開(kāi)，呈喇叭口狀；

所述吸盤(pán)抓手包括吸盤(pán)安裝板、機(jī)器人連接板、鎖緊塊一，鎖緊塊二、加長(zhǎng)桿，該吸盤(pán)抓手共使用4組真空吸盤(pán)，每?jī)蓚€(gè)真空吸盤(pán)通過(guò)鎖緊塊一和鎖緊塊二對(duì)扣鎖緊形式固定在加長(zhǎng)桿上；加長(zhǎng)桿頂部銑扁，使用快鎖把手進(jìn)行鎖緊固定在吸盤(pán)安裝板上；松開(kāi)快鎖把手，對(duì)4組吸盤(pán)位置進(jìn)行長(zhǎng)度方向調(diào)整；

所述夾取式裝箱包括四段喂料、裝箱機(jī)器人、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾取平臺(tái)、側(cè)推機(jī)構(gòu)、撐箱機(jī)構(gòu)、夾取抓手、滾筒輸送線，袋子由前道輸送線進(jìn)入四段喂料，四段喂料前兩段對(duì)袋子進(jìn)行堆積，第三段為側(cè)推位并且將前段袋子分成單袋輸送；檢測(cè)電眼檢測(cè)袋子到位并且翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)未滿料，則側(cè)推機(jī)構(gòu)進(jìn)行側(cè)推，將袋子推送至翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；經(jīng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)、輸送，到達(dá)主推位置；檢測(cè)夾取平臺(tái)無(wú)袋子堆積，則主推手前推，一次性將兩袋推至夾取平臺(tái)；此過(guò)程中撐箱位紙箱已被撐開(kāi)待命；裝箱機(jī)器人收到夾取信號(hào)通過(guò)夾取抓手進(jìn)行夾取，將袋子豎放或側(cè)放，裝入紙箱中，多次循環(huán)直至裝滿紙箱；

所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括入料導(dǎo)板、理料板A、檢測(cè)位置、袋子和理料板B，該翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使用鏈條傳動(dòng)；袋子從左側(cè)由側(cè)推手推入，落至理料板A處，檢測(cè)位置1處檢測(cè)到袋子到位后，機(jī)構(gòu)順時(shí)針運(yùn)行一個(gè)工位；多次運(yùn)行至理料板B處，檢測(cè)位置2處檢測(cè)袋子到位后主推手將袋子同時(shí)推出，進(jìn)入夾取平臺(tái)；檢測(cè)位置2檢測(cè)位置空缺，機(jī)構(gòu)再次運(yùn)行一個(gè)工位，依此循環(huán)；

所述主推手包括同步帶、伺服電機(jī)、直線導(dǎo)桿、夾緊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、推手滑塊、主推板支架、主推板，該機(jī)構(gòu)使用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步帶傳動(dòng)；伺服電機(jī)通過(guò)輸出端的同步帶輪，帶動(dòng)同步帶做順時(shí)針或逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)；收到推包信號(hào)后，伺服電機(jī)帶動(dòng)同步帶輪及同步帶運(yùn)轉(zhuǎn)，推手滑塊通過(guò)夾緊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與同步帶部分固定，并且通過(guò)設(shè)定伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)控制主推手前進(jìn)的距離，使夾緊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)始終位于同步帶直線運(yùn)動(dòng)部分，實(shí)現(xiàn)推手滑塊的直線運(yùn)動(dòng)；推手滑塊頂部與夾緊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，實(shí)現(xiàn)與同步帶運(yùn)動(dòng)同步；收到推包完成信號(hào)后，伺服電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，主推手返回至初始位置；主推板為活動(dòng)連接形式；

所述夾取平臺(tái)包括可調(diào)節(jié)導(dǎo)板、固定導(dǎo)板、阻擋機(jī)構(gòu)，袋子經(jīng)由主推手推入，此時(shí)阻擋機(jī)構(gòu)由氣缸驅(qū)動(dòng)抬起，兩側(cè)導(dǎo)板保持夾持，使袋子在到位過(guò)程中保持側(cè)立狀態(tài)；可調(diào)節(jié)導(dǎo)板可根據(jù)一次性推包的數(shù)量通過(guò)調(diào)節(jié)把手調(diào)整兩側(cè)導(dǎo)板間的寬度。