[發(fā)明專利]步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人腿部驅(qū)動活動限位座

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710967828.8
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107550690A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韋海燕;鐘騰云;陳琳;潘海鴻;黃一波;高亮亮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A63B71/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本專利涉及步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人腿部驅(qū)動活動限位座，用以實(shí)現(xiàn)電子限位和機(jī)械限位保護(hù)。

背景技術(shù)

步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人可輔助患者進(jìn)行主被動訓(xùn)練以恢復(fù)患者大小腿的運(yùn)動功能，其設(shè)計(jì)應(yīng)該滿足人體正常行走時(shí)髖膝關(guān)節(jié)在矢狀面的活動，對于不同年齡、人體尺寸的患者，正常行走時(shí)髖膝關(guān)節(jié)在矢狀面的活動范圍也不同。為了避免步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人工作失靈導(dǎo)致運(yùn)動范圍超出允許限值的現(xiàn)象發(fā)生，參考人體正常行走時(shí)髖膝關(guān)節(jié)在矢狀面的活動范圍并留有余量，以患者平躺在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人上的大腿位置為零度，那么大小腿運(yùn)動在順時(shí)針和逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動角度均有一定的限值。當(dāng)步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人活動范圍超出允許角度值時(shí)，過去所見多是單獨(dú)采用限位開關(guān)或者機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)角度限位控制，現(xiàn)考慮在步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人在活動范圍超過允許值時(shí)，首先使用限位開關(guān)限位，在限位開關(guān)限位無效的情況下延遲若干度利用機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械限位，并且可以根據(jù)實(shí)際需要實(shí)現(xiàn)限位角度范圍可調(diào)，滿足不同年齡、不同人體尺寸的患者正常行走時(shí)對髖膝關(guān)節(jié)在矢狀面的活動范圍要求。由于大小腿腿部驅(qū)動限位結(jié)構(gòu)相似，左右對稱。

發(fā)明內(nèi)容

為了滿足結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求，本專利提出步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人腿部驅(qū)動活動限位座，左右結(jié)構(gòu)對稱，大小腿結(jié)構(gòu)相似，其特征在于：由上限位開關(guān)(1)、上限位座固定板(3)、上機(jī)械限位座(4)、下機(jī)械限位座(5)、下限位座固定板(6)、下限位開關(guān)(7)構(gòu)成，上限位開關(guān)(1)、下限位開關(guān)(7)分別經(jīng)上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6)的圓弧槽J和M通過螺紋連接分別固定在上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6)上，上機(jī)械限位座(4)、下機(jī)械限位座(5)分別經(jīng)上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6)的對應(yīng)圓弧槽F和K、G和L通過螺紋連接分別固定在腿調(diào)節(jié)塊(2)上。

本專利的有益效果是：步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人因活動范圍超過允許值時(shí)，可先利用限位開關(guān)限位，若電子限位無效，則延遲利用機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械限位，避免步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人的損壞和對患者的二次傷害，更重要的是可實(shí)現(xiàn)限位角度范圍可調(diào)，以滿足不同類型人群對康復(fù)訓(xùn)練的要求。

附圖說明

圖1是本專利的步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人腿部驅(qū)動活動限位座主視圖。

圖2是本專利的步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人腿部驅(qū)動活動限位座側(cè)視圖。

圖3是本專利的上機(jī)械限位座示意圖。

圖4是本專利的下機(jī)械限位座示意圖。

圖5是本專利的上限位座固定板示意圖。

圖6是本專利的下限位座固定板示意圖。

圖1中，1.上限位開關(guān)，2.腿調(diào)節(jié)塊，3.上限位座固定板，4.上機(jī)械限位座，5.下機(jī)械限位座，6. 下限位座固定板，7.下限位開關(guān)，8.腿連接件。

具體實(shí)施方式

步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人腿部驅(qū)動活動限位座左右對稱，大小腿結(jié)構(gòu)相似，其具體的結(jié)構(gòu)是：由上限位開關(guān)(1)、上限位座固定板(3)、上機(jī)械限位座(4)、下機(jī)械限位座(5)、下限位座固定板(6)、下限位開關(guān)(7)構(gòu)成，上限位開關(guān)(1)、下限位開關(guān)(7)分別經(jīng)上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6) 的圓弧槽J和M通過螺紋連接分別固定在上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6)上，上機(jī)械限位座(4)、下機(jī)械限位座(5)分別經(jīng)上限位座固定板(3)、下限位座固定板(6)的對應(yīng)圓弧槽F和K、G和L 通過螺紋連接分別固定在腿調(diào)節(jié)塊(2)上，上機(jī)械限位座(4)和下機(jī)械限位座(5)分別切出H和I面用于機(jī)械限位。

逆時(shí)針或順時(shí)針轉(zhuǎn)動腿連接件(8)到一定角度，則腿連接件(8)觸及上限位開關(guān)(1)或下限位開關(guān)(7)，實(shí)現(xiàn)電子限位，阻止步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行，若當(dāng)上限位開關(guān)(1)或下限位開關(guān)(7)限位失效，而腿連接件(8)繼續(xù)轉(zhuǎn)動若干度后，觸及上機(jī)械限位座(4)或者下機(jī)械限位座(5)的H或I 面實(shí)現(xiàn)機(jī)械限位。另外，還可使上機(jī)械限位座(4)和上限位固定板(3)分別沿圓弧槽F和K相對轉(zhuǎn)動一定角度，從而改變腿連接件(8)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動時(shí)步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人逆時(shí)針轉(zhuǎn)動機(jī)械限位的角度范圍，亦可使上限位開關(guān)(1)沿上限位固定板(3)的圓弧槽J轉(zhuǎn)動一定角度，從而調(diào)節(jié)腿連接件(8)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動時(shí)步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)器人電子限位角度，下機(jī)械限位座(5)、下限位座固定板(6)、下限位開關(guān)(7)實(shí)現(xiàn)機(jī)械限位和電子限位角度范圍可調(diào)的原理依此類推。