[發明專利]一種椰子開孔設備工作狀態識別方法

有效

• 申請號: 201710967685.0
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107927817B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 韓強;趙曉彪;楊章友;何勇
• 申請（專利權）人: 東華大學;上海果氪信息科技有限公司
• 主分類號: A23N5/03
• 分類號: A23N5/03
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;柏子雵

1.一種椰子開孔設備工作狀態識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、嵌入式控制單元通過抱緊機構張角位置限位開關檢測抱緊爪(1)是否從上一個工作狀態回復至預定的初始位置，若回復至初始位置，則通過椰子抱緊電機驅動抱緊爪(1)將椰子抱緊，在抱緊過程中，嵌入式控制單元通過椰子抱緊電機電流檢測傳感器檢測椰子抱緊電機的抱緊電機工作電流，椰子被抱緊時刻，抱緊電機工作電流產生躍變，嵌入式控制單元對抱緊電機工作電流進行微分計算從而判斷其抱緊爪(1)抱緊椰子的松緊程度；

步驟2、抱緊爪(1)將椰子抱緊后，嵌入式控制單元通過切刀初始限位開關判斷切刀(2)是否從上一個工作狀態回復至預定的初始位置，若回復至初始位置，則嵌入式控制單元通過切刀進給裝置(3)驅動切刀(2)由上往下運動的同時，通過開孔刀旋轉驅動電機驅動切刀(2)同步旋轉，在此過程中，嵌入式控制單元通過旋轉電機電流檢測傳感器檢測開孔刀旋轉驅動電機的切刀工作電流，當嵌入式控制單元檢測到切刀工作電流產生微小的向上階躍變化時，表示切刀(2)接觸到椰子棕外衣層，當嵌入式控制單元檢測到切刀工作電流的向上階躍量增加較大時，表示切刀(2)接觸到椰子的黑皮層及木質硬殼層，當嵌入式控制單元檢測到切刀工作電流產生下降方向的階躍時，表示切刀(2)觸及椰子中較軟的白色果肉層，此時，嵌入式控制單元通過切刀進給裝置(3)將切刀(2)快速抬起。

2.如權利要求1所述的一種椰子開孔設備工作狀態識別方法，其特征在于，所述嵌入式控制單元通過所述切刀工作電流的一階導數和二階導數的運算來判別電流的上升階躍及下降階躍。