[發明專利]一種基于粒子濾波的多異步傳感器單目標檢測前跟蹤方法在審
| 申請號： | 201710966437.4 | 申請日： | 2017-10-17 |
| 公開（公告）號： | CN107783104A | 公開（公告）日： | 2018-03-09 |
| 發明（設計）人： | 陳霄;杜鄭成;薛安克;彭冬亮 | 申請（專利權）人： | 杭州電子科技大學 |
| 主分類號： | G01S13/72 | 分類號： | G01S13/72;G01S13/58;G01S13/87 |
| 代理公司： | 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙)33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 粒子 濾波 異步 傳感器 目標 檢測 跟蹤 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于粒子濾波的多異步傳感器單目標檢測前跟蹤方法,其特征在于，該方法具體包括以下步驟：
步驟1:設置粒子集初始分布；
步驟2：對粒子集的權重和粒子數進行初始化；
步驟3：構建多傳感器單目標跟蹤場景，并對目標的運動模型進行初始化，設置目標運動的相關參數，包括目標運動的過程噪聲和傳感器的量測噪聲；
步驟4：粒子狀態轉移；將粒子的出現概率跟馬爾科夫概率轉移設定參數比較判斷是否狀態轉移；
步驟5：權值計算；將存在的粒子根據方位和距離信息計算出對應的權重值，通過內插外推的空時校準方法將各傳感器同一時刻的權重值進行數據融合；
其中通過內插外推的空時校準方法將各傳感器同一時刻的權重值進行數據融合；具體包括如下步驟：
將其中一個雷達作為基準雷達，將其他雷達量測到的某一時刻的粒子的狀態信息通過內插外推法，將該時刻的粒子狀態進行時間和空間的回推，回推至基準雷達相鄰的采樣時刻，然后通過將同一粒子的權重相融合來實現對目標的檢測跟蹤獲得目標航跡；
步驟6：將融合權值進行歸一化；
步驟7：計算有效樣本數Neff，若Neff＜NT，NT為閾值，則進行重采樣，之后將粒子集的各個權重值重新設置為初始值，跳至步驟8，若Neff＞NT，直接跳至步驟8；
步驟8：估計目標狀態；將目標估計狀態返回至每個傳感器，用于下一時刻的傳感器量測估計，重復步驟4-8。
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