[發明專利]一種具有自鎖性的手持式微創手術器械

有效

• 申請號: 201710962057.3
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107550526B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 馮美;張海軍;李秋萌;郝良天
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A61B17/02
• 分類號: A61B17/02;A61B17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.一種具有自鎖性的手持式微創手術器械，其特征在于：它包括末端執行器(1)、末端腕部關節(2)、末端執行器操作裝置(3)和手柄操作裝置(4)；

所述末端腕部關節(2)包括腕部轉動關節(2-1)、腕部連接件(2-2)、關節轉動軸(2-3)和繩索導向塊(2-4)；腕部轉動關節(2-1)通過關節轉動軸(2-3)與腕部連接件(2-2)轉動連接，繩索導向塊(2-4)與腕部連接件(2-2)連接；

所述末端執行器(1)包括兩個末端手指(1-1)、開合轉動軸(1-3)和繩索導向輪(1-4)；

開合轉動軸(1-3)安裝在腕部轉動關節(2-1)上，兩個末端手指(1-1)相對轉動安裝在開合轉動軸(1-3)上，繩索導向輪(1-4)安裝在腕部轉動關節(2-1)的凹槽內；

所述末端執行器操作裝置(3)包括中空操作桿(3-1)和彈簧鋼珠自轉鎖緊裝置(3-4)，中空操縱桿(3-1)穿過彈簧鋼珠自轉鎖緊裝置(3-4)，中空操作桿(3-1)的一端與腕部連接件(2-2)連接，中空操作桿(3-1)的另一端安裝在彈簧鋼珠自轉鎖緊裝置(3-4)上；

所述手柄操作裝置(4)包括固定手柄(4-1)、開合控制手柄(4-2)、手柄轉動軸(4-3)、偏擺控制裝置(4-4)、導向輪柱組、外殼(4-10)和支撐板(4-11)；固定手柄(4-1)安裝在支撐板(11)的下表面上，開合控制手柄(4-2)通過手柄轉動軸(4-3)與固定手柄(4-1)轉動連接，導向輪柱組布置在偏擺控制裝置(4-4)和彈簧鋼珠自轉鎖緊裝置(3-4)之間且三者安裝在支撐板(4-11)的上表面上；末端執行器(1)通過固定在兩個末端手指(1-1)、繞過繩索導向輪(1-4)、穿過末端腕部關節(2)和中空操作桿(3-1)，經導向輪柱組后繞在開合控制手柄(4-2)輪槽上的繩索與開合控制手柄(4-2)連接；

末端腕部關節(2)通過固定在腕部轉動關節(2-1)、繞過繩索導向輪(1-4)、依次穿過腕部連接件(2-2)和中空操作桿(3-1)、經導向輪柱組后的繩索與偏擺控制裝置(4-4)連接；

每個所述末端手指(1-1)上帶有一個用于繩索走線的手指輪槽(1-1-1)和一個末端固定孔(1-1-2)；繩索導向輪(1-4)上帶有用于末端執行器開合繩索走線的兩個側輪槽(1-4-1)；腕部轉動關節(2-1)上帶有用于末端執行器開合繩索走線的兩個線槽(2-1-1)；轉動軸(2-3)上帶有用于末端執行器開合繩索走線的兩個線孔(2-3-1)；腕部連接件(2-2)上帶有用于末端執行器開合繩索走線的兩個通槽(2-2-1)；腕部轉動關節(2-1)上帶有用于末端腕部關節偏擺繩索走線的腕部輪槽(2-1-5)和用于末端腕部關節偏擺繩索固定的關節固定孔(2-1-3)；繩索導向輪(1-4)上帶有一個用于末端腕部關節偏擺繩索走線的導向輪槽(1-4-3)。

2.根據權利要求1所述的一種具有自鎖性的手持式微創手術器械，其特征在于：所述彈簧鋼珠自轉鎖緊裝置(3-4)包括自轉滾輪(3-2)、安裝座(3-4-1)、鋼珠(3-4-2)、彈簧和安裝殼(3-4-3)；安裝座(3-4-1)固定在支撐板(4-11)上，中空操縱桿(3-1)穿過安裝座(3-4-1)和自轉滾輪(3-2)，中空操作桿(3-1)一端與腕部連接件(2-2)連接，中空操作桿(3-1)另一端轉動安裝在安裝座(3-4-1)上，中空操縱桿(3-1)與自轉滾輪(3-2)固接在一起，自轉滾輪(3-2)上沿周向加工有若干個球形凹孔，安裝座(3-4)的輪槽外周側壁上加工安裝孔，安裝殼(3-4-3)旋擰在安裝孔內，鋼珠(3-4-2)和彈簧布置在安裝殼(3-4-3)內，且安裝殼(3-4-3)的過珠口內徑小于鋼珠(3-4-2)的球面直徑，自轉滾輪(3-2)插裝在安裝座(3-4-1)輪槽內，鋼珠(3-4-2)的部分球面能鑲嵌于球形凹孔內。