[發(fā)明專(zhuān)利]一種采用三自由度封閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710961649.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109667302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): E02F3/413
• 分類(lèi)號(hào): E02F3/413
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種采用三自由度封閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法，其特征在于所述閉鏈九桿機(jī)構(gòu)包括:底座、可轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)、伸縮機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、以及驅(qū)動(dòng)裝置；伸縮機(jī)構(gòu)包括：第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、大臂、第一連桿以及第二連桿，第一主動(dòng)桿的一端鉸接于可轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，第二主動(dòng)桿的一端鉸接于可轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，大臂的一端與第一主動(dòng)桿的另一端鉸接，第一連桿的一端與大臂的另一端鉸接，第二連桿呈彎曲狀，第二連桿的一端與第二主動(dòng)桿的另一端鉸接，第二連桿的另一端鉸接于第一連桿的中部；俯仰機(jī)構(gòu)包括俯仰桿以及腕部連桿，俯仰桿的一端與第一連桿的另一端鉸接，腕部連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接；升降機(jī)構(gòu)包括第三主動(dòng)桿以及升降桿，第三主動(dòng)桿的一端鉸接于可轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)上，升降桿的一端鉸接于第二連桿的桿臂上，升降桿呈彎曲狀，第三主動(dòng)桿的另一端鉸接于升降桿的桿臂中部，升降桿的另一端與腕部連桿的下部鉸接；驅(qū)動(dòng)裝置為三個(gè)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)安裝在可回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，分別與第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿以及第三主動(dòng)桿連接，以驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，分別負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿以及第三主動(dòng)桿的擺動(dòng),工業(yè)廢料抓取裝載作業(yè)前，將底座12與輪胎式或履帶式行走機(jī)構(gòu)連接起來(lái)，將腕部連桿11與工業(yè)廢料抓裝機(jī)的手腕13、手爪10連接起來(lái)；抓裝作業(yè)進(jìn)行時(shí)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)桿2、第二主動(dòng)桿3以及第三主動(dòng)桿7進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使連桿機(jī)構(gòu)完成抓裝作業(yè)。