[發明專利]一種采用封閉鏈多桿雙自由度連桿機構廢料抓裝作業方法

在審

• 申請號: 201710961598.4
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN109667298A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/30
• 分類號: E02F3/30;E02F3/42;E02F3/43
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用封閉鏈多桿雙自由度連桿機構廢料抓裝作業方法，其特征在于所述多桿二自由度閉鏈連桿機構包括：可回旋底座、伸縮機構、俯仰機構、驅動裝置；其中伸縮機構包括:一端分別鉸接于所述可回旋底座上的第一主動桿和第二主動桿，一端與所述第一主動桿的另一端鉸接的動臂，一端與所述第二主動桿的另一端鉸接的第二連桿，一端鉸接于所述第一主動桿的桿臂上的第三連桿，以及一端與所述第三連桿的另一端鉸接的第四連桿；所述第四連桿的另一端鉸接于所述動臂上，所述第二連桿的另一端鉸接于所述第三連桿的桿臂上；其中俯仰機構包括:一端鉸接于所述可回旋底座上的第五連桿，一端與所述第五連桿的另一端鉸接的第六連桿，以及下部與所述第六連桿的另一端鉸接的手腕；所述手腕的上部與所述動臂的另一端鉸接。驅動裝置由兩個伺服電機組成，分別與第一主動桿2和第二主動桿3連接以驅動相應的轉動,工業廢料抓取裝載作業前，將底座1與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，將腕部連桿13與工業廢料抓裝機的手腕10、手爪11連接起來；抓裝作業進行時，通過電機驅動第一主動桿2、第二主動桿3進行旋轉運動，使連桿機構完成抓裝作業。