[發(fā)明專利]三維姿態(tài)定位方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710961392.1
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107608541B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任仲超;陸小松;張濤;蒲天發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波視睿迪光電有限公司
• 主分類號: G06F3/0346
• 分類號: G06F3/0346;G06T7/70
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 蘇勝

本發(fā)明提供了一種三維姿態(tài)定位方法、裝置及電子設(shè)備，涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域。該三維姿態(tài)定位方法包括：獲取內(nèi)部設(shè)置有紅外二極管的飛鼠的傳感器測定的飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一位置數(shù)據(jù)，第一位置數(shù)據(jù)包括姿態(tài)角數(shù)據(jù)以及第一平面坐標(biāo)；根據(jù)設(shè)置有紅外濾波片的雙目CMOS攝像頭采集的飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置的位置圖像獲得飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第二位置坐標(biāo)；基于第一預(yù)設(shè)算法獲得多個第一位置坐標(biāo)以及多個第二位置坐標(biāo)對應(yīng)的多個第一位置坐標(biāo)；基于多個第一位置坐標(biāo)以及多個姿態(tài)角數(shù)據(jù)生成飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)。該三維姿態(tài)定位方法、裝置及電子設(shè)備可以在黑暗條件下較好地獲取到飛鼠的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種三維姿態(tài)定位方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前在黑暗條件下，無線空中飛鼠中的定位傳感器可以獲得飛鼠在指定平面中的橫向坐標(biāo)、縱向坐標(biāo)以及三個方向的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，而不能獲取到豎向坐標(biāo)，從而在黑暗條件下不能獲取到飛鼠的三維姿態(tài)定位數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種三維姿態(tài)定位方法、裝置及電子設(shè)備，以解決上述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種三維姿態(tài)定位方法，所述方法包括：獲取內(nèi)部設(shè)置有紅外二極管的飛鼠的傳感器測定的所述飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一位置數(shù)據(jù)，所述第一位置數(shù)據(jù)包括姿態(tài)角數(shù)據(jù)以及第一平面坐標(biāo)；根據(jù)設(shè)置有紅外濾波片的雙目CMOS攝像頭采集的所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置的位置圖像獲得所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一空間坐標(biāo)；基于第一預(yù)設(shè)算法獲得多個所述第一平面坐標(biāo)以及多個所述第一空間坐標(biāo)對應(yīng)的多個第一位置坐標(biāo)；基于所述多個第一位置坐標(biāo)以及多個所述姿態(tài)角數(shù)據(jù)生成所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)。

一種三維姿態(tài)定位裝置，所述裝置包括：第一數(shù)據(jù)獲取模塊、第二數(shù)據(jù)獲取模塊、處理模塊以及數(shù)據(jù)生成模塊，其中，所述第一數(shù)據(jù)獲取模塊用于獲取內(nèi)部設(shè)置有紅外二極管的飛鼠的傳感器測定的所述飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一位置數(shù)據(jù)，所述第一位置數(shù)據(jù)包括姿態(tài)角數(shù)據(jù)以及第一平面坐標(biāo)；所述第二數(shù)據(jù)獲取模塊用于根據(jù)設(shè)置有紅外濾波片的雙目CMOS攝像頭采集的所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置的位置圖像獲得所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一空間坐標(biāo)；所述處理模塊用于基于第一預(yù)設(shè)算法獲得多個所述第一平面坐標(biāo)以及多個所述第一空間坐標(biāo)對應(yīng)的多個第一位置坐標(biāo)；所述數(shù)據(jù)生成模塊用于基于所述多個第一位置坐標(biāo)以及多個所述姿態(tài)角數(shù)據(jù)生成所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)。

一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器耦接到所述處理器，所述存儲器存儲指令，當(dāng)所述指令由所述處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行以下操作：獲取內(nèi)部設(shè)置有紅外二極管的飛鼠的傳感器測定的所述飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一位置數(shù)據(jù)，所述第一位置數(shù)據(jù)包括姿態(tài)角數(shù)據(jù)以及第一平面坐標(biāo)；根據(jù)設(shè)置有紅外濾波片的雙目CMOS攝像頭采集的所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置的位置圖像獲得所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一空間坐標(biāo)；基于第一預(yù)設(shè)算法獲得多個所述第一平面坐標(biāo)以及多個所述第一空間坐標(biāo)對應(yīng)的多個第一位置坐標(biāo)；基于所述多個第一位置坐標(biāo)以及多個所述姿態(tài)角數(shù)據(jù)生成所述飛鼠在所述多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實施例提供的三維姿態(tài)定位方法、裝置及電子設(shè)備，通過獲取內(nèi)部設(shè)置有紅外二極管的飛鼠的傳感器測定的飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一位置數(shù)據(jù)，第一位置數(shù)據(jù)包括姿態(tài)角數(shù)據(jù)以及第一平面坐標(biāo)；然后根據(jù)設(shè)置有紅外濾波片的雙目CMOS攝像頭采集的飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置的位置圖像獲得飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的多個第一空間坐標(biāo)；再基于第一預(yù)設(shè)算法獲得多個第一平面坐標(biāo)以及多個第一空間坐標(biāo)對應(yīng)的多個第一位置坐標(biāo)；最后基于多個第一位置坐標(biāo)以及多個姿態(tài)角數(shù)據(jù)生成飛鼠在多個預(yù)設(shè)位置分別對應(yīng)的第二位置數(shù)據(jù)。從而，在黑暗條件下，可以獲得飛鼠對應(yīng)的三維姿態(tài)數(shù)據(jù)，以解決黑暗條件下不能獲取到飛鼠的三維姿態(tài)定位數(shù)據(jù)的問題。