[發明專利]一種剛-柔-軟耦合的仿人機器人脊柱結構有效
| 申請號： | 201710959803.3 | 申請日： | 2017-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN107598896B | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發明（設計）人： | 甘春標;葛一敏;田蔣仁;徐小峰;能一鳴;朱小京 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州宇信知識產權代理事務所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 喬占雄 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 耦合 人機 脊柱 結構 | ||
1.一種剛-柔-軟耦合的仿人機器人脊柱結構，包括若干由剛性材料制成的椎體（21），所述的椎體（21）依次層疊形成柱體（2），相鄰兩個椎體（21）之間設有彈性軟體（22）；其特征在于：所述彈性軟體（22）上與椎體（21）接觸的表面向內凹陷形成凹腔（222），所述椎體（21）上與彈性軟體（22）接觸的表面設有與凹腔（222）對應的凸起（213）；所述的彈性軟體（22）包括中間體（221）和環形套設在中間體（221）外側的環體（223），所述環體（223）的流動性高于中間體（221）的流動性；
所述柱體（2）上設有至少三個沿軸向貫穿柱體（2）的繩索通道（211），所述的繩索通道圍繞軸線環形均勻分布；還包括與柱體一端接觸的控制基座（1），所述的控制基座內設有連接繩索和控制連接繩索（4）伸縮的控制裝置（11），所述連接繩索的一端伸出控制基座，穿過繩索通道，并與柱體遠離控制基座的一端固定連接。
2.根據權利要求1所述的仿人機器人脊柱結構，其特征在于：所述的中間體（221）呈球狀，且中間體（221）與環體（223）之間存在間隙；所述凸起（213）與中間體（221）對應的位置設有與中間體（221）對應的凹槽（212）。
3.根據權利要求2所述的仿人機器人脊柱結構，其特征在于：所述凸起（213）的表面為球面。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的仿人機器人脊柱結構，其特征在于：所述椎體（21）的外緣環形均勻分布有與繩索通道（211）對應的連接塊（214），所述的繩索通道（211）穿過對應的連接塊（214）。
5.根據權利要求4所述的仿人機器人脊柱結構，其特征在于：每相鄰兩個椎體（21）之間還設有與連接繩索（4）一一對應并套設在相應連接繩索（4）外的彈簧（3），所述彈簧（3）的兩端分別與對應的椎體（21）連接。
6.根據權利要求1或2或3或5所述的仿人機器人脊柱結構，其特征在于：所述的控制裝置（11）包括與連接繩索（4）一一對應的電機，每一所述的連接繩索（4）由相應的電機獨立控制伸出量。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于浙江大學，未經浙江大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710959803.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種可調角度式機械臂
- 下一篇：一種基于人體示教的仿人機器人步態規劃的方法
