[發明專利]實現伺服電機同步運動的方法及系統、主控制器、伺服驅動器

有效

• 申請號: 201710959756.2
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107861414B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 王精
• 申請（專利權）人: 深圳市合信自動化技術有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 潘中毅;熊賢卿

1.一種實現伺服電機同步運動的方法，用于包含主控制器以及由所述主控制器控制的伺服驅動器的系統中，其中，每一伺服驅動器驅動一個伺服電機，其特征在于，所述方法包括：

對多個伺服驅動器發送位置掃描指令，并接收所述多個伺服驅動器對所述位置掃描指令分別反饋的響應時間以及反饋對應的主地址；

根據所接收到的多個伺服驅動器分別反饋的主地址以及響應時間，將響應時間最短伺服驅動器的主地址作為輔地址，以及根據每一伺服驅動器響應時間與最短響應時間之間的差值，為每一伺服驅動器確定其對應的脈沖位置差，并將所述輔地址以及脈沖位置差發送給相應的伺服驅動器；

向所述多個伺服驅動器同時發送具有輔地址以及指定啟動位置信息的執行指令，使得所述多個伺服驅動器以其各自脈沖位置差對所述指定啟動位置進行調整，并控制其伺服電機在調整后的啟動位置上進行啟動，以實現所有伺服電機的同步運動。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每一伺服驅動器響應時間與最短響應時間之間的差值，為每一伺服驅動器生成其對應的脈沖位置差的步驟具體為：

通過公式(T_i-T₁)*v計算來獲得每一伺服驅動器與響應時間最短伺服驅動器之間的脈沖位置差；其中，T₁為所述響應時間最短伺服驅動器的響應時間，T_i為每一伺服驅動器的響應時間，v為所述響應時間最短伺服驅動器的運行速度。

3.一種實現伺服電機同步運動的方法，用于包含主控制器以及由所述主控制器控制的伺服驅動器的系統中，其中，每一伺服驅動器驅動一個伺服電機，其特征在于，所述方法包括：

接收所述主控制器發送的位置掃描指令，并對所述位置掃描指令向所述主控制器反饋響應時間以及對應的主地址；

接收所述主控制器所發送的寫輔地址指令以及寫脈沖位置差指令，并將所述寫輔地址指令中的輔地址寫入輔地址寄存器中，以及將寫脈沖位置差指令中的脈沖位置差寫入位置差寄存器中，其中，所述輔地址與響應時間最短伺服驅動器的主地址相同，所述脈沖位置差根據其響應時間與最短響應時間所獲得；

每一伺服驅動器接收來自主控制器的包含輔地址以及指定啟動位置信息的伺服啟動命令，以其各自脈沖位置差對所述指定啟動位置進行調整，并控制其伺服電機在調整后的啟動位置上進行啟動，以實現所有伺服電機的同步運動。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，每一伺服驅動器接收來自主控制器的包含輔地址以及啟動位置信息的伺服啟動命令，以其各自脈沖位置差對所述啟動位置進行調整，并控制其伺服電機在調整后的啟動位置上進行啟動的步驟具體包括：

每一伺服驅動器接收來自主控制器的伺服啟動命令，所述伺服啟動命令中包含有地址以及指定啟動位置信息；

當所述伺服啟動命令中的地址與本身的輔地址相同時，獲得所述伺服啟動命令中的指定啟動位置信息；

將所述指定啟動位置與其脈沖位置差進行相加，獲得實際啟動位置信息；

控制所述伺服驅動器所連接的伺服驅動器從所述實際啟動位置進行啟動。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一伺服驅動器對應的所述脈沖位置差通過公式(T_i-T₁)*v計算來獲得；其中，T₁為所述響應時間最短伺服驅動器的響應時間，T_i為每一伺服驅動器的響應時間，v為所述響應時間最短伺服驅動器的運行速度。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

當所述伺服啟動命令中的地址與本身的主地址相同時，獲得所述伺服啟動命令中的指定啟動位置信息，控制所述伺服驅動器所連接的伺服驅動器從所述指定啟動位置進行啟動。