[發(fā)明專利]一種采用封閉鏈可變自由度連桿機構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710959602.3 | 申請日： | 2017-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN109667301A | 公開（公告）日： | 2019-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣西大學(xué) |
| 主分類號： | E02F3/413 | 分類號： | E02F3/413 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 530004 廣西壯族*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 驅(qū)動桿 大臂 鉸鏈 鎖緊 可變自由度 連桿機構(gòu) 驅(qū)動裝置 手腕連桿 伺服電機 封閉鏈 小臂 傳動系統(tǒng) 回轉(zhuǎn)平臺 生產(chǎn)效率 運動慣量 六連桿 閉鏈 底座 裝機 驅(qū)動 | ||
1.一種采用封閉鏈可變自由度連桿機構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法，其特征在于：所述可變自由度閉鏈連桿機構(gòu)包括底座15、回轉(zhuǎn)平臺1、大臂8、第一連桿2、第二連桿4、第三連桿7、小臂13、第五連桿10、第六連桿12和第一驅(qū)動桿9、第二驅(qū)動桿3、第四連桿5、大臂8、手腕連桿11、驅(qū)動裝置、手腕16、手爪17以及第一可鎖緊鉸鏈6和第二可鎖緊鉸鏈14；所述第一連桿2與回轉(zhuǎn)平臺1連接，第二連桿4與回轉(zhuǎn)平臺1連接，第一連桿2另一端與第三連桿7連接，第二連桿4另一端與第三連桿7連接，第三連桿7與大臂8連接；所述第一驅(qū)動桿9與第三連桿7連接，第一驅(qū)動桿9另一端通過可鎖緊鉸鏈14與小臂13連接，小臂13另一端與第五連桿10連接，第五連桿10與第六連桿12連接，第五連桿10另一端與手腕連桿11連接，第六連桿12另一端與大臂8連接，在第九轉(zhuǎn)動副14處安裝可鎖緊鉸鏈14；所述第二驅(qū)動桿3與第一連桿2連接，第二驅(qū)動桿3另一端與第四連桿5連接，第四連桿5通過第一可鎖緊鉸鏈6與大臂8連接，所述大臂8的另一端與手腕連桿11連接；所述由驅(qū)動裝置由第一伺服電機、第二伺服電機組成，分別負責驅(qū)動第一驅(qū)動桿9、第二驅(qū)動桿3,工業(yè)廢料抓取裝載作業(yè)前，將底座15與輪胎式或履帶式行走機構(gòu)連接起來，將手腕連桿11與手腕16、手爪17連接起來；抓裝作業(yè)進行時，通過電機驅(qū)動第一驅(qū)動桿9、第二驅(qū)動桿3進行旋轉(zhuǎn)運動，使連桿機構(gòu)完成抓裝作業(yè),抓取裝載作業(yè)進行時，可鎖緊鉸鏈為兩個，第一可鎖緊鉸鏈6和第二可鎖緊鉸鏈14按照不同的工況進行適時鎖緊或打開，共同完成工業(yè)廢料抓裝作業(yè)，第一可鎖緊鉸鏈6和第二可鎖緊鉸鏈14采用電磁方式進行鎖緊。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于廣西大學(xué)，未經(jīng)廣西大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710959602.3/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
