[發明專利]一種車輛導航定位方法及系統

有效

• 申請號: 201710959522.8
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107764273B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 孟慶季;王洋;韓永根
• 申請（專利權）人: 北京耘華科技有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 11002 北京路浩知識產權代理有限公司
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種車輛導航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，判斷車輛在上一時刻至當前時刻之間是否有變線行為，若所述車輛無變線行為，則將上一時刻所述車輛在預設地圖中的所處車道作為當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道；若所述車輛有變線行為，則根據上一時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道和所述車輛在上一時刻至當前時刻之間的橫向移動距離，獲取當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道；

S2，以車載慣性導航系統輸出的當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第一位置的縱向坐標作為縱向坐標，以當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道作為橫向坐標，確定所述車輛在當前時刻的第二位置；

S3，對當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第一位置和當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第二位置進行數據融合，得到當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的定位位置；

所述預設地圖中至少包括車道寬度、車道中心線位置以及車道分割線位置。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，在步驟S1中，所述判斷車輛在上一時刻至當前時刻之間是否有變線行為具體包括：

根據所述車載慣性導航系統中獲取的所述車輛在上一時刻至當前時刻之間的航向和航向變化率來判斷車輛是否有變線行為。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，若所述車輛在上一時刻至當前時刻之間航向變化且航向變化率大于等于預設值，則判定所述有變線行為；若所述車輛在上一時刻至當前時刻之間航向不變化，或所述車輛在上一時刻至當前時刻之間航向變化且航向變化率小于預設值，則判定所述車輛沒有變線行為。

4.根據權利要求2所述方法，其特征在于，步驟S1中，若判斷獲知所述車輛有變線行為時，所述車輛的橫向移動距離通過以下方式獲得：

通過所述車載慣性導航系統分別獲取所述車輛在變線初始時刻的位置和所述車輛在變線完成時刻的位置；

將所述車輛在變線初始時刻的位置和所述車輛在變線完成時刻的位置的橫向距離作為所述車輛的橫向移動距離。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，步驟S3具體包括：

對當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第一位置和當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第二位置進行卡爾曼濾波，得到當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的定位位置。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，在步驟S3之后還包括：

利用當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第二位置對所述車載慣性導航系統中的慣性傳感器進行誤差修正。

7.一種車輛導航定位系統，其特征在于，所述系統包括：

車道獲取模塊，用于判斷車輛在上一時刻至當前時刻之間是否有變線行為，若所述車輛無變線行為，則將上一時刻所述車輛在預設地圖中的所處車道作為當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道；若所述車輛有變線行為，則根據上一時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道和所述車輛在上一時刻至當前時刻之間的橫向移動距離，獲取當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的所處車道；

第二位置獲取模塊，用于以車載慣性導航系統輸出的當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第一位置的縱向坐標作為縱向坐標，以及當前時刻所述車輛在所述預設地圖在的所處車道作為橫向坐標，確定所述車輛在當前時刻的第二位置；

數據融合模塊，用于對當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第一位置和當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的第二位置進行數據融合，得到當前時刻所述車輛在所述預設地圖中的定位位置；

所述預設地圖中至少包括車道寬度、車道中心線位置以及車道分割線位置。

8.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括存儲在非暫態計算機可讀存儲介質上的計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，當所述程序指令被計算機執行時，使所述計算機執行如權利要求1至6任一項所述的方法。

9.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行如權利要求1至6任一項所述的方法。