[發(fā)明專利]運(yùn)動輔助設(shè)備及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710959124.6
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN108433946B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樸永珍;徐基弘;林福萬;邢乘龍
• 申請（專利權(quán)）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B62D57/032;B25J9/00;A63B23/04;A63B21/00;A63B24/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;王兆賡

公開一種運(yùn)動輔助設(shè)備及其控制方法。所述運(yùn)動輔助設(shè)備包括：近端支撐件，被配置為支撐用戶的近端部分；遠(yuǎn)端支撐件，被配置為支撐用戶的遠(yuǎn)端部分；支撐組件，被配置為：連接近端支撐件和遠(yuǎn)端支撐件，調(diào)節(jié)近端支撐件與遠(yuǎn)端支撐件之間的分開距離和遠(yuǎn)端支撐件的旋轉(zhuǎn)角度；控制器，被配置為：基于使用近端支撐件作為質(zhì)量體設(shè)計(jì)的虛擬雙彈簧?質(zhì)量模型，控制支撐組件，控制器包括被配置為連接近端支撐件和遠(yuǎn)端支撐件的第一部分的第一虛擬彈簧和被配置為連接近端支撐件和遠(yuǎn)端支撐件的第二部分的第二虛擬彈簧。

本申請要求于2017年2月16日提交到韓國知識產(chǎn)權(quán)局的第10-2017-0020870號韓國專利申請的優(yōu)先權(quán)，該韓國專利申請的全部內(nèi)容通過整體引用包含于此。

技術(shù)領(lǐng)域

至少一個(gè)示例實(shí)施例涉及一種鎖定裝置和/或包括該鎖定裝置的運(yùn)動輔助設(shè)備。

背景技術(shù)

使具有關(guān)節(jié)問題的老年人和/或病人能夠花費(fèi)更少的力氣行走的運(yùn)動輔助設(shè)備和用于軍事目的增加用戶的肌肉力量的運(yùn)動輔助設(shè)備正被開發(fā)。

發(fā)明內(nèi)容

一些示例實(shí)施例涉及一種運(yùn)動輔助設(shè)備。

在一些示例實(shí)施例中，所述運(yùn)動輔助設(shè)備包括：近端支撐件，被配置為支撐用戶的近端部分；遠(yuǎn)端支撐件，被配置為支撐用戶的遠(yuǎn)端部分，遠(yuǎn)端支撐件包括第一部分和第二部分；支撐組件，被配置為連接近端支撐件和遠(yuǎn)端支撐件，；控制器，被配置為基于使用近端支撐件作為質(zhì)量體設(shè)計(jì)的虛擬雙彈簧-質(zhì)量模型，控制支撐組件調(diào)節(jié)近端支撐件與遠(yuǎn)端支撐件之間的分開距離并調(diào)節(jié)遠(yuǎn)端支撐件的旋轉(zhuǎn)角度，其中，虛擬雙彈簧-質(zhì)量模型包括虛擬連接近端支撐件和遠(yuǎn)端支撐件的第一部分的第一虛擬彈簧以及虛擬連接近端支撐件和遠(yuǎn)端支撐件的第二部分的第二虛擬彈簧。

在一些示例實(shí)施例中，遠(yuǎn)端支撐件的第一部分和第二部分位于相對于遠(yuǎn)端支撐件的旋轉(zhuǎn)中心的遠(yuǎn)端支撐件的相對側(cè)上。

在一些示例實(shí)施例中，至少兩個(gè)運(yùn)動副位于用戶的近端部分與用戶的遠(yuǎn)端部分之間。

在一些示例實(shí)施例中，控制器被配置為基于第一虛擬彈簧的彈性模量、第一虛擬彈簧的長度的改變、第二虛擬彈簧的彈性模量和第二虛擬彈簧的長度的改變，驅(qū)動支撐組件。

在一些示例實(shí)施例中，控制器被配置為確定從第一虛擬彈簧施加到遠(yuǎn)端支撐件的第一部分的第一虛擬力，確定從第二虛擬彈簧施加到遠(yuǎn)端支撐件的第二部分的第二虛擬力，并基于第一虛擬力和第二虛擬力，驅(qū)動支撐組件。

在一些示例實(shí)施例中，控制器被配置為：調(diào)節(jié)第一虛擬彈簧的彈性模量和第二虛擬彈簧的彈性模量。

在一些示例實(shí)施例中，控制器被配置為：當(dāng)遠(yuǎn)端支撐件的第一部分接觸地面時(shí)，增加第一虛擬彈簧的彈性模量。

在一些示例實(shí)施例中，控制器被配置為：當(dāng)遠(yuǎn)端支撐件的第一部分與地面分開時(shí)，減小第一虛擬彈簧的彈性模量。

在一些示例實(shí)施例中，所述運(yùn)動輔助設(shè)備還包括：支撐件傳感器，被配置為感測遠(yuǎn)端支撐件的第一部分和第二部分中的一個(gè)或兩個(gè)是否接觸地面，其中，控制器被配置為基于來自支撐件傳感器的一個(gè)或多個(gè)信號，調(diào)節(jié)第一虛擬彈簧的彈性模量和第二虛擬彈簧的彈性模量中的一個(gè)或兩個(gè)。

在一些示例實(shí)施例中，支撐件傳感器包括：第一接觸傳感器，被配置為基于遠(yuǎn)端支撐件的第一部分是否接觸地面，將第一信號傳送到控制器；第二接觸傳感器，被配置為基于遠(yuǎn)端支撐件的第二部分是否接觸地面，將第二信號傳送到控制器。

在一些示例實(shí)施例中，控制器被配置為：當(dāng)來自第一接觸傳感器的第一信號指示遠(yuǎn)端支撐件的第一部分接觸地面且來自第二接觸傳感器的第二信號指示遠(yuǎn)端支撐件的第二部分不接觸地面時(shí)，將第一虛擬彈簧的彈性模量設(shè)置為大于第二虛擬彈簧的彈性模量的值；當(dāng)來自第二接觸傳感器的第二信號指示遠(yuǎn)端支撐件的第二部分接觸地面且來自第一接觸傳感器的第一信號指示遠(yuǎn)端支撐件的第一部分不接觸地時(shí)，將第二虛擬彈簧的彈性模量設(shè)置為大于第一虛擬彈簧的彈性模量的值。