[發明專利]基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201710958762.6
• 申請日: 2017-10-15
• 公開（公告）號: CN107588940A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 劉健;馬天兵;陳波
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置，其特征在于：包括第一步進電機(1)、第二步進電機(2)、固定基座(3)、連接臂(4)、柔性懸臂(5)、CCD相機(6)、鏡頭(7)、相機平衡支架(8)、壓電片(9)、電荷放大器(10)和PC機(11),第一步進電機(1)固定在固定基座(3)上，第一步進電機(1)轉軸通過連接臂(4)與第二步進電機(2)連接，用于驅動第二步進電機(2)繞第一步進電機(1)轉軸轉動，第二步進電機(2)轉軸與柔性懸臂(5)、相機平衡支架(8)連接，第二步進電機(2)驅動柔性懸臂(5)和相機平衡支架(8)繞軸轉動，CCD相機(6)可移動地安裝在相機平衡支架(8)上，且CCD相機(6)配置有鏡頭(7)，其輸出端與PC機(11)電連接，電荷放大器(10)輸入端與PC機(11)電連接，輸出端與壓電片(9)電連接，所述壓電片(9)粘貼于柔性懸臂(5)的最大應力處。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置，其特征在于：所述減振試驗裝置還包括電機平衡支架(12)和第一配重件(13)，電機平衡支架(12)安裝在第一步進電機(1)轉軸上，連接臂(4)與電機平衡支架(12)一端固定連接，第一配重件(13)配置在電機平衡支架(12)遠離連接臂(4)一端。

3.根據權利要求2所述的基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置，其特征在于，所述第一配重件(13)可沿電機平衡支架(12)水平方向移動。

4.根據權利要求1所述的基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置，其特征在于：所述相機平衡支架(8)開設有第一通孔(15)和安裝槽(16)，相機平衡支架(8)通過第一通孔(15)安裝于第二步進電機(2)轉軸上，CCD相機(6)可移動地安裝在安裝槽(16)上。

5.根據權利要求4所述的基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置，其特征在于：所述減振試驗裝置還包括第二配重件(14)，所述相機平衡支架(8)開設有第二通孔(17)，第二通孔(17)開設在相機平衡支架(8)遠離安裝槽(16)一側，第二配重件(14)懸掛于第二通孔(17)側壁上。

6.根據權利要求1-5任一項所述的基于機器視覺的柔性機械臂減振試驗裝置，其特征在于：所述柔性懸臂(5)由兩個相互垂直的矩形片狀結構的柔性材料組成，垂直相交處作為自由端。