[發明專利]一種控制權轉移控制方法、系統和無人機

有效

• 申請號: 201710952402.5
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN107770166B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 劉豐
• 申請（專利權）人: 深圳市富斯科技有限公司
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06;G06F21/44
• 代理公司: 廣東恩典律師事務所 44549
• 代理人: 張紹波

本申請涉及一種控制權轉移控制方法、系統和無人機，包括第一控制終端，所述第一控制終端用于對無人機進行操控，所述方法包括：選擇連接到所述第一控制終端的其他控制終端，將所述第一控制終端的控制權轉移到所述選擇的其他控制終端。本申請通過主動的控制權切換，給用戶帶來更大的用戶體驗，同時，在控制權切換過程中，不存在切換的時間空白點，切實保障了對無人機的全程精準控制。

技術領域

本申請涉及一種無人機控制領域，特別涉及一種控制權轉移控制方法、系統和無人機。

背景技術

現有技術中，通過遙控器對無人機控制的方式已非常成熟，隨著科技的發展，移動終端對于無人機的控制正在迅速發展，但是，鮮有技術能夠對無人機的控制實現控制權轉移，遙控器主要單人雙手多個手指進行無人機控制，控制的方式非常復雜，在使用移動終端進行無人機控制時，同樣存在控制的參數較多的問題，有時，用戶在操作無人機時，會出現有緊急事件或者操作出錯的問題，而此時無人機正處于高空飛行，一旦失去控制端的控制有可能使無人機徹底失去控制，因此，有必要設置多個控制端進行控制，如專利申請CN105334863A公開了一種多控制端的無人機及其相應的控制臺，其公開了多個控制端連接無人機進行控制，當其中一個控制端斷開與無人機的連接時，其他控制端接入無人機進行控制，這種方式存在控制端切換過程中存在控制空白時間段，無法保證空白時間段內對無人機的正確控制，同時，該控制切換是被動切換，無法做到主動切換，將控制權轉移到用戶想要的控制端。

申請內容

為解決上述技術問題：本申請提出一種控制權轉移控制方法，包括第一控制終端，所述第一控制終端用于對無人機進行操控，其中，所述方法包括：選擇連接到所述第一控制終端的其他控制終端，將所述第一控制終端的控制權轉移到所述選擇的其他控制終端。

所述的控制權轉移控制方法，其中，所述選擇連接到所述第一控制終端的其他控制終端之前還包括：通過無線通訊模塊查找第一控制終端，發送連接請求，所述第一控制終端接收到所述連接請求后，生成第一授權碼，確定請求連接設備連接成功。

所述的控制權轉移控制方法，其中，所述確定請求連接設備連接成功包括：通過數據對比確定請求連接設備是否輸入正確的第一授權碼，如果驗證第一授權碼正確，則提示連接成功，如果第一授權碼未輸入或驗證錯誤，則等待第一時間閾值，超過所述第一時間閾值后，則所述第一授權碼失效。

所述的控制權轉移控制方法，其中，所述選擇連接到所述第一控制終端的其他控制終端包括：查看連接的其他控制終端的狀態，對其中一臺控制終端進行預授權，生成第二授權碼，通過數據對比確定預授權的控制終端是否輸入正確的第二授權碼，如果驗證所述第二授權碼正確，則保持第一控制終端仍然處于控制視角狀態，直到檢測到預授權的控制終端已對無人機視角進行操作或者到達第二時間閾值后，所述第一控制終端停止控制無人機視角狀態，控制權轉移到所述預授權的控制終端；如果第二授權碼未輸入或驗證錯誤，則等待第三時間閾值，超過所述第三時間閾值后，則所述第二授權碼失效。

所述的控制權轉移控制方法，其中，所述預授權的控制終端對無人機進行控制后，可部分的轉移控制權到第三控制終端，并將轉移的部分控制權的權限回傳給第一控制終端，所述預授權的控制終端鎖定所述飛行控制權，所述第三控制終端可對無人機非飛行控制進行控制。

所述的控制權轉移控制方法，其中，所述第一控制終端停止控制無人機視角狀態后，保持控制權收回狀態，當第一控制終端需要查看無人機的視角狀態時，解除所述預授權的控制終端對所述無人機的控制。

所述的控制權轉移控制方法，其中，當所述第一控制終端解除所述預授權的控制終端的控制時，保持所述預授權的控制終端仍然控制一時間段，超過所述時間段后，所述第一控制終端完全收回對無人機的控制權，所述時間段根據第一控制終端解除所述預授權的控制終端的控制時進行設定。