[發明專利]六桿機構及由其組成的可展模塊、伸展臂、平面展開桁架

有效

• 申請號: 201710952095.0
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN107933959B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 齊曉志;胡穎;李兵;黃海林
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院;哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B64G1/22
• 分類號: B64G1/22
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種六桿機構，其特征在于，包括兩個長度相等的豎直桿、四個長度相等的短桿、第一轉動關節以及第二轉動關節；所述短桿長度小于或等于所述豎直桿長度的一半；兩個所述短桿的一端部通過一個所述的第一轉動關節鉸接，兩個所述短桿的另一端分別與一個所述的第二轉動關節鉸接，所述兩個短桿、一個第一轉動關節以及兩個第二轉動關節共同構成展開組件；所述豎直桿的頂端與另一豎直桿的頂端通過一組展開組件連接，所述豎直桿的底端與另一豎直桿的底端通過另一組展開組件連接；所有所述第二轉動關節的軸線相互平行，所述第一轉動關節的軸線與第二轉動關節的軸線交錯布置，并形成一固定的夾角；

所述第一轉動關節和所述第二轉動關節均相對所述豎直桿上下轉動，且所述六桿機構折疊時，各所述豎直桿和各所述短桿相互平行，所述六桿機構完全展開時形成一個矩形，各所述豎直桿和各所述短桿均位于同一平面內，且所述六桿機構折疊或者展開過程中，兩所述豎直桿之間發生平動和相對轉動的耦合運動。

2.如權利要求1所述的六桿機構，其特征在于，所述短桿以及豎直桿均為四棱柱，其中，所述短桿的橫截面形狀為直角梯形，所述豎直桿的橫截面形狀為矩形。

3.如權利要求1所述的六桿機構，其特征在于，所述第一轉動關節內設置有用于驅動兩個短桿相對展開的彈性件。

4.如權利要求3所述的六桿機構，其特征在于，所述彈性件為扭簧。

5.一種可展模塊，其特征在于，包括兩個如權利要求1至4中任意一項所述的六桿機構以及四組展開組件，所述兩個六桿機構間隔相對設置，所述六桿機構中的兩豎直桿的頂端分別通過一組展開組件與另一六桿機構中的兩豎直桿的頂端連接，所述六桿機構中的兩豎直桿的底端分別通過一組展開組件與另一六桿機構中的兩豎直桿的底端連接，其中，各個豎直桿端部相鄰兩側上的第二轉動關節的軸線之間的夾角為90度。

6.一種大型空間伸展臂，其特征在于，包括若干個如權利要求5所述的可展模塊以及若干組展開組件，所述若干可展模塊沿同一方向間隔分布，其中，某個可展模塊中的兩豎直桿的頂端分別通過一組展開組件與另其相鄰的可展模塊中的兩豎直桿的頂端連接；某個可展模塊中的兩豎直桿的底端分別通過一組展開組件與另其相鄰的可展模塊中的兩豎直桿的底端連接。

7.一種大型空間平面展開桁架，其特征在于，包括若干個如權利要求6所述的大型空間伸展臂以及若干組展開組件，所述若干大型空間沿同一方向間隔分布，其中，某個大型空間伸展臂中的豎直桿的頂端與其相鄰的大型空間伸展臂中的豎直桿的頂端通過一組所述展開組件連接，某個大型空間伸展臂中的豎直桿的底端與其相鄰的大型空間伸展臂中的豎直桿的底端通過一組所述展開組件連接。