[發(fā)明專利]機(jī)械臂和排爆機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710950864.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-13
• 公開（公告）號(hào): CN107553503A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王俊嶺;張洪石;李和;楊穎;郭長(zhǎng)青;趙琪;李靜;李朋遠(yuǎn);梁臣;閆虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京金吾高科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 劉鋒

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械臂和排爆機(jī)器人。

背景技術(shù)

排爆機(jī)器人是排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的專用器材，避免不必要的人員傷亡。它可用于多種復(fù)雜地形進(jìn)行排爆。主要用于代替排爆人員搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其它有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；可配備散彈槍對(duì)犯罪分子進(jìn)行攻擊；可配備探測(cè)器材檢查危險(xiǎn)場(chǎng)所及危險(xiǎn)物品。由于科技含量較高，排爆機(jī)器人往往"身價(jià)"不菲。

現(xiàn)有的排爆機(jī)器人，其機(jī)械臂往往僅能簡(jiǎn)單的擺動(dòng)，可調(diào)整度不高，無(wú)法進(jìn)行大范圍調(diào)節(jié)和精確調(diào)節(jié)。

基于此，本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂和排爆機(jī)器人以解決上述的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械臂，以解決現(xiàn)有的排爆機(jī)器人的機(jī)械臂可調(diào)整度不高的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明的目的還在于提供一種排爆機(jī)器人,用于解決上述技術(shù)問(wèn)題。

基于上述第一目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂，包括旋轉(zhuǎn)安裝機(jī)構(gòu)和機(jī)械手結(jié)構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)安裝機(jī)構(gòu)包括安裝箱體、旋轉(zhuǎn)臺(tái)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述安裝箱體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)安裝于所述安裝箱體上方，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)；

所述機(jī)械手結(jié)構(gòu)包括大臂、二臂、小臂、腕臂和機(jī)械爪；

所述大臂的第一端與所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接，所述大臂的第二端、所述二臂、所述小臂和所述腕臂的第一端依次鉸接，所述機(jī)械爪可拆卸的安裝在所述腕臂的第二端；

所述機(jī)械爪可旋轉(zhuǎn)，用于抓取爆炸物。

可選的，所述大臂的第一端與所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)安裝座鉸接，第二端與所述二臂的端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸鉸接；

所述安裝座還設(shè)置有伸縮桿，所述伸縮桿的一端與所述安裝座通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸鉸接，另一端與所述大臂的第二端鉸接，所述第二轉(zhuǎn)軸通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

可選的，所述第二轉(zhuǎn)軸還與電動(dòng)伸縮桿的機(jī)體固接，所述電動(dòng)伸縮桿的工作端與所述二臂的中部鉸接。

可選的，所述二臂的中部與電動(dòng)伸縮桿的缸體鉸接，所述電動(dòng)伸縮桿的工作端與所述小臂靠近所述二臂的一端鉸接。

可選的，所述小臂包括臂身和插接座；所述二臂的端部與所述插接座鉸接，所述電動(dòng)伸縮桿的工作端也與所述插接座鉸接，所述插接座與所述臂身可拆卸連接。

可選的，所述小臂與所述腕臂通過(guò)腕關(guān)節(jié)鉸接。

可選的，所述腕關(guān)節(jié)包括電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、兩個(gè)安裝板和兩個(gè)彎折板；

所述電機(jī)安裝在兩個(gè)所述安裝板之間驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與兩個(gè)所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

兩個(gè)所述彎折板的第一彎折部分別與所述驅(qū)動(dòng)軸的兩端固接，兩個(gè)所述彎折板的第二彎折部與腕臂固接。

可選的，所述腕臂包括臂筒，所述臂筒的一端與所述第二彎折部固接，另一端通過(guò)快裝結(jié)構(gòu)與機(jī)械爪可拆卸連接；

所述臂筒內(nèi)安裝有電機(jī)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述快裝結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述機(jī)械爪包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、外板、一對(duì)外爪臂、一對(duì)內(nèi)爪臂和一對(duì)爪手；

一對(duì)所述外爪臂、一對(duì)所述內(nèi)爪臂和一對(duì)所述爪手均關(guān)于所述外板對(duì)稱布置；一對(duì)所述爪手的內(nèi)側(cè)互相平行；

一對(duì)所述內(nèi)爪臂的遠(yuǎn)端均與所述外板的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，近端分別與其中一個(gè)所述爪手的爪尾部的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

一對(duì)所述外爪臂的近端均與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，遠(yuǎn)端分別與其中一個(gè)所述爪手的爪尾部的外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

一對(duì)所述外爪臂的臂身還分別與所述外板的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述快裝結(jié)構(gòu)與兩個(gè)所述外板固接。

基于上述第二目的，本發(fā)明提供了一種排爆機(jī)器人,所述排爆機(jī)器人包括如上所述的機(jī)械臂，還包括行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)安裝機(jī)構(gòu)連接，用于帶動(dòng)所述機(jī)械臂行走。

本發(fā)明提供的所述機(jī)械臂，具有多自由度，可在360內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，可以抓取周圍的爆炸物，通過(guò)大臂、二臂、小臂、腕臂的依次鉸接，可以對(duì)不同高度，不同距離得爆炸物進(jìn)行排爆。同時(shí)，機(jī)械爪可旋轉(zhuǎn)，可以從不同角度對(duì)爆炸物進(jìn)行抓取。

本發(fā)明提供的所述機(jī)械臂，利用旋轉(zhuǎn)安裝機(jī)構(gòu)，加多段機(jī)械臂和腕關(guān)節(jié)使用，有效的實(shí)現(xiàn)了360度內(nèi)多距離多角度的排爆。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。