[發(fā)明專利]自動(dòng)化岸橋控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710949943.2
• 申請(qǐng)日: 2017-10-13
• 公開（公告）號(hào): CN107720556B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐濤;吳朝陽;單磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海振華重工電氣有限公司;上海振華重工（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/18
• 分類號(hào): B66C13/18
• 代理公司: 上海集信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31254
• 代理人: 周成

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)化岸橋控制方法及系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括自動(dòng)化控制系統(tǒng)和岸橋管理系統(tǒng)，其中：自動(dòng)化控制系統(tǒng)接收到岸橋管理系統(tǒng)的船舶抓放指令，進(jìn)行指令校驗(yàn)，校驗(yàn)成功后，提示司機(jī)有新的自動(dòng)指令需要作業(yè)；選擇進(jìn)行自動(dòng)模式或大自由度模式操作；司機(jī)控制完成船舶抓放箱動(dòng)作后，繼續(xù)拉起升；自動(dòng)化控制系統(tǒng)檢測到司機(jī)抓放指令完成，并且起升已經(jīng)拉起接近完成高度，則提示司機(jī)協(xié)助結(jié)束；司機(jī)根據(jù)提示停止操作手柄；自動(dòng)化控制系統(tǒng)接管控制，自動(dòng)控制主起升上升到安全高度，反饋岸橋管理系統(tǒng)指令執(zhí)行完成；自動(dòng)化控制系統(tǒng)將狀態(tài)置回等待自動(dòng)指令。本發(fā)明能協(xié)調(diào)集裝箱抓放的自動(dòng)和手動(dòng)操作，使得自動(dòng)和手動(dòng)操作能互相穿插配合，并且提高操作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及碼頭自動(dòng)化控制方法及系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種自動(dòng)化岸橋控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

當(dāng)前國內(nèi)自動(dòng)化碼頭剛剛起步，自動(dòng)化碼頭中的岸橋設(shè)備直接對(duì)船舶和水平運(yùn)輸小車作業(yè)，是碼頭的關(guān)鍵大型設(shè)備，主流自動(dòng)化碼頭大都采用雙小車自動(dòng)化岸橋。

如圖1所示，雙小車自動(dòng)化岸橋擁有司職對(duì)船舶作業(yè)的主小車1與對(duì)水平運(yùn)輸設(shè)備作業(yè)的門架小車2兩個(gè)小車系統(tǒng)，以及可以容納兩個(gè)45尺集裝箱的中轉(zhuǎn)平臺(tái)3構(gòu)成，其自動(dòng)控制分為TOS、QCMS、ACCS三個(gè)層面。其中，TOS負(fù)責(zé)制定船舶作業(yè)計(jì)劃，產(chǎn)生裝卸船任務(wù)序列。QCMS為雙小車分配合適的任務(wù)，并進(jìn)一步細(xì)化為抓箱、放箱、移動(dòng)等自動(dòng)指令，通過指令控制在合適的時(shí)機(jī)發(fā)送給ACCS系統(tǒng)執(zhí)行。ACCS則實(shí)際控制設(shè)備的運(yùn)行，執(zhí)行QCMS的自動(dòng)指令。

由于岸橋主小車1船舶集裝箱抓放作業(yè)對(duì)操作的要求比較高，業(yè)界尚無全自動(dòng)化成功案例，仍然需要司機(jī)手動(dòng)操作完成。當(dāng)前國內(nèi)對(duì)雙小車岸橋自動(dòng)控制方面的研究主要集中在主小車1遠(yuǎn)程操作協(xié)助上，例如南通通鐳軟件有限公司的岸橋下集裝箱裝卸自動(dòng)控制系統(tǒng)(公開號(hào)CN101891117A)，這些方案主要關(guān)注于改善司機(jī)的作業(yè)環(huán)境，但是對(duì)司機(jī)的操作習(xí)慣有較大的改變。同時(shí)，部分自動(dòng)化碼頭出于效率等等層面的考慮不使用遠(yuǎn)程操作方案。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)化岸橋控制方法及系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)化岸橋控制方法，包括以下步驟：自動(dòng)化控制系統(tǒng)接收到岸橋管理系統(tǒng)的船舶抓放指令，進(jìn)行指令校驗(yàn)，校驗(yàn)成功后，提示司機(jī)有新的自動(dòng)指令需要作業(yè)；選擇進(jìn)行自動(dòng)模式或大自由度模式操作；司機(jī)控制完成船舶抓放箱動(dòng)作后，繼續(xù)拉起升；自動(dòng)化控制系統(tǒng)檢測到司機(jī)抓放指令完成，并且起升已經(jīng)拉起接近完成高度，則提示司機(jī)協(xié)助結(jié)束；司機(jī)根據(jù)提示停止操作手柄；自動(dòng)化控制系統(tǒng)接管控制，自動(dòng)控制主起升上升到安全高度，反饋岸橋管理系統(tǒng)指令執(zhí)行完成；自動(dòng)化控制系統(tǒng)將狀態(tài)置回等待自動(dòng)指令。

進(jìn)一步地，大自由度模式包括以下步驟：司機(jī)確認(rèn)可以開始作業(yè)后，繼續(xù)操作手柄，主小車控制權(quán)交由司機(jī)手動(dòng)操作；司機(jī)可以按自己的習(xí)慣控制小車起升聯(lián)動(dòng)，到自己選定的船舶位置進(jìn)行抓放箱作業(yè)。

進(jìn)一步地，自動(dòng)模式包括以下步驟：司機(jī)確認(rèn)可以開始作業(yè)后，自動(dòng)化控制系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃；自動(dòng)化控制系統(tǒng)控制主小車按照規(guī)劃的路徑自動(dòng)運(yùn)行，小車到達(dá)目標(biāo)位置，起升接近海側(cè)安全高度時(shí)，提示司機(jī)手動(dòng)切入，并繼續(xù)控制起升自動(dòng)下降，直到海側(cè)安全高度；期間司機(jī)可以根據(jù)提示，操作手柄切入自動(dòng)作業(yè)，主小車控制權(quán)交由司機(jī)手動(dòng)操作。

進(jìn)一步地，自動(dòng)化控制系統(tǒng)反饋岸橋管理系統(tǒng)指令執(zhí)行完成之后，岸橋管理系統(tǒng)進(jìn)行指令成功后的相應(yīng)處理，并進(jìn)入下一指令。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還采用如下技術(shù)方案：