[發(fā)明專利]一種新型三自由度機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710948743.5
• 申請(qǐng)日: 2017-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN107553482A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯繼偉;朱宇輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江科技學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

1.一種新型三自由度機(jī)械手，其特征在于，包括支架、軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、徑向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手伸縮機(jī)構(gòu)，所述支架上端設(shè)有垂直向上延伸的導(dǎo)向軸，所述軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置在導(dǎo)向軸上的軸向絲杠、設(shè)置在導(dǎo)向軸上第一伺服電機(jī)、與軸向絲杠螺紋連接的軸向滑塊，所述第一伺服電機(jī)主軸軸接軸向絲杠，所述軸向滑塊與導(dǎo)向軸之間滑動(dòng)連接；

所述圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、直角架，所述直角架的一直角端面固定連接軸向滑塊，所述第二伺服電機(jī)固定于直角架的另一直角端面；

所述徑向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三伺服電機(jī)、徑向絲杠、直角座、徑向滑塊，所述第三伺服電機(jī)設(shè)置在直角座的直角內(nèi)平面上，所述徑向絲杠水平設(shè)置在直角座的直角內(nèi)平面上并與第三伺服電機(jī)主軸軸接，所述徑向滑塊與徑向絲杠螺紋連接，并與直角座之間滑動(dòng)連接；

所述機(jī)械手伸縮機(jī)構(gòu)與徑向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向一致，包括平臺(tái)、輪架、齒條、齒輪、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、連接件、導(dǎo)軌、機(jī)械手，所述平臺(tái)設(shè)置在徑向滑塊上，所述輪架設(shè)置在平臺(tái)上，所述齒條設(shè)置在直角座的直角邊頂端，所述齒輪與齒條齒合，且齒輪與主動(dòng)輪共軸，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪均設(shè)置在輪架上，并通過(guò)傳動(dòng)帶傳動(dòng)連接，所述導(dǎo)軌安裝在輪架上，所述連接件與導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，且連接件下端通過(guò)螺栓連接傳送帶，所述機(jī)械手固定于連接件上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三自由度機(jī)械手，其特征在于, 所述徑向滑塊的運(yùn)動(dòng)方向與機(jī)械手的伸縮運(yùn)動(dòng)方向一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型三自由度機(jī)械手，其特征在于，所述徑向滑塊與機(jī)械手在同一個(gè)時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)行程比例為1：2。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三自由度機(jī)械手，其特征在于，所述支架下方設(shè)有滑輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型三自由度機(jī)械手，其特征在于，所述支架上端與導(dǎo)向軸之間設(shè)有加強(qiáng)筋。