[發(fā)明專利]手及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710946745.0
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN108015789A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 池邊朋
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本公開涉及手及機器人。本發(fā)明提供難以受到溫度的影響、能夠?qū)崿F(xiàn)小型化的手及機器人。一種手(1)，其特征在于，具有：握持部(4)，握持對象物(W)；以及傳感器部(5)，檢測因握持部(4)握持對象物(W)而作用于握持部(4)的力，傳感器部(5)具有壓力敏感部，壓力敏感部包括樹脂和碳納米管。另外，傳感器部(5)具備第一傳感器部(51)，第一傳感器部在握持部(4)握持對象物(W)的狀態(tài)下配置于對象物(W)和握持部(4)之間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及手及機器人。

背景技術(shù)

作為例如安裝于在工業(yè)產(chǎn)品的制造工序中所使用的機器人(工業(yè)機器人)的手，專利文獻1中所記載的手是已知的。專利文獻1中所記載的手(電動手)具有設(shè)置成能夠滑動從而相互靠近和分離的一對握持部(手指)和設(shè)置于各握持部的基端側(cè)的力傳感器。在這種構(gòu)成的手中，利用力傳感器，能夠檢測一對握持部的握持力。另外，力傳感器構(gòu)成為難以受到溫度的影響(即，由溫度變化引起的輸出值變化減少)。

另外，在專利文獻2所記載的IC處理器(IC handler)中，在將作為檢查對象的IC按壓至IC插座的狀態(tài)下，檢查該IC的電氣特性。并且，在這樣的IC處理器中，具備用于檢測將IC按壓至IC插座的按壓力的壓力傳感器，通過反饋由壓力傳感器得出的檢測結(jié)果，能夠用適當?shù)陌磯毫C按壓至IC插座。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-24134號公報

專利文獻2：日本特開2000-266810號公報

但是，在專利文獻1的手中，在其構(gòu)成上，力傳感器會大型化。因而，無法兼顧難以受到溫度的影響和手的小型化。

另外，在專利文獻2的IC處理器中，由于不清楚壓力傳感器的構(gòu)成，因此擔心根據(jù)壓力傳感器的構(gòu)成不同，輸出會因溫度變化(檢查環(huán)境的溫度)而變動，從而無法準確檢測按壓力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，提供難以受到溫度的影響、能夠?qū)崿F(xiàn)小型化的手及機器人。

另外，還提供難以受到溫度的影響、能夠更準確地檢測按壓力的按壓裝置、具備該按壓裝置的可靠性高的電子部件輸送裝置、電子部件檢查裝置及機器人。

本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問題的至少一部分而提出，可作為以下方式或應(yīng)用例而實現(xiàn)。

上述目的通過下述的本發(fā)明來達成。

本發(fā)明的手，其特征在于，具有：握持部，握持對象物；以及傳感器部，檢測因所述握持部握持所述對象物而作用于所述握持部的力，所述傳感器部具有壓力敏感部，所述壓力敏感部包括樹脂和碳納米管。

根據(jù)具有包括樹脂和碳納米管的壓力敏感部的構(gòu)成，得到難以受到溫度的影響，即由溫度變化引起的輸出值的變化小的傳感器部。另外，能夠?qū)崿F(xiàn)傳感器部的小型化。從而，得到小型且難以受到溫度的影響的手。

在本發(fā)明的手中，優(yōu)選地，所述傳感器部在所述握持部握持所述對象物的狀態(tài)下配置于所述對象物和所述握持部之間。

由此，利用傳感器部能夠更高精度地檢測因握持部握持對象物而作用于握持部的力。

在本發(fā)明的手中，優(yōu)選地，所述傳感器部能夠在多個部位獨立地檢測所述力。

由此，得到受壓面所受的力的強度分布，能夠更詳細地檢測對象物的握持狀態(tài)。

在本發(fā)明的手中，優(yōu)選地，所述手還具有：基部；以及移動部，能夠相對于所述基部移動，所述握持部連接于所述移動部，所述傳感器部還配置于所述移動部和所述握持部之間。

由此，能夠更準確地檢測握持力。