[發明專利]一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器

有效

• 申請號: 201710945229.6
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107584506B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 谷新運;朱琳;陳禮鵬;穆龍濤
• 申請（專利權）人: 紹興市柯橋區歐祥機械有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;A01D46/30
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務所(普通合伙) 33285
• 代理人: 焦亞如

1.一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器，其特征是：是由攏果板、側立板、切割機構、視覺單元、后立板、氣缸、進氣孔、出氣孔、安裝座、收納袋和蓄電池組成的，所述的攏果板包括壓果柄凸起、刀片凹槽、橡膠三角錐、電磁鐵和電磁鐵開關，所述的切割機構包括滑軌、觸發器、切割刀片機構滑槽、果柄凹槽和切割刀片機構，所述的切割刀片機構包括彈簧安裝座、彈簧、刀片底托和刀片，所述攏果板設置于側立板前端，所述切割機構通過滑軌安裝于左右兩側立板內部且與攏果板平行設置，所述氣缸設置于后立板上，且氣缸軸端與切割機構連接，所述進氣孔和出氣孔在氣缸側面，所述安裝座與機械臂進行連接，所述收納袋安裝于切割機構下方，所述蓄電池設置于側立板一側，所述視覺單元設置于后立板上端；24個所述壓果柄凸起設置于攏果板前部，所述刀片凹槽設置于攏果板中部，所述橡膠三角錐設置于攏果板上端，所述電磁鐵設置于刀片凹槽內部，所述電磁鐵開關安裝于攏果板一端；所述滑軌安裝于切割機構兩端，所述觸發器正對電磁鐵開關安裝，所述切割刀片機構滑槽設置于切割機構中部，且正對刀片凹槽，24個所述果柄凹槽設置于切割機構下部，且正對壓果柄凸起，所述切割刀片機構安裝于切割刀片機構滑槽內部；所述彈簧安裝座左端固定于割刀片機構滑槽內部，右端連接彈簧，所述彈簧另一端連接刀片底托，所述刀片底托內部安裝刀片。

2.根據權利要求1所述的一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器，其特征是：所述橡膠三角錐右端面與水平面垂直，左端面與水平面成60°。

3.根據權利要求1所述的一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器，其特征是：24個所述果柄凹槽每左右兩個的間隙是3mm，24個所述壓果柄凸起每左右兩個的間隙是3mm。

4.根據權利要求1所述的一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器，其特征是：所述蓄電池給電磁鐵供電，供電線路啟動按鈕設置于電磁鐵開關上。

5.根據權利要求1所述的一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器，其特征是：所述觸發器具有伸縮性。

6.根據權利要求1所述的一種多顆草莓同時采摘機械手末端執行器，其特征是：所述壓果柄凸起和果柄凹槽表面都附有一層軟硅膠材料，所述收納袋內表面附有10mm的軟硅膠材料。