[發明專利]一種番茄吸附夾持同步采摘機械手末端執行器

在審

• 申請號: 201710945140.X
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107457795A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 谷新運;孫文慶;宋宇;李豫明
• 申請（專利權）人: 谷新運
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08;A01D45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種番茄吸附夾持同步采摘機械手末端執行器，其特征是：是由安裝底座、一號氣缸、二號汽缸、吸盤氣缸、U型支架、彈簧支架、彈簧、仿形手指結構、吸盤、手指壓盤和伸縮氣缸軸組成的，所述的仿形手指結構包括左仿形手指、壓力傳感器、轉軸、左手指半圓壓板、右手指半圓壓板和右仿形手指，所述安裝底座與機械臂連接，所述一號氣缸和二號汽缸垂直于安裝底座安裝，所述一號氣缸和二號汽缸的軸端與U型支架連接，所述吸盤氣缸安裝在U型支架上，所述彈簧支架安裝在U型支架兩端，所述彈簧一端與彈簧支架連接，另一端與仿形手指結構連接，所述吸盤安裝在伸縮氣缸軸末端上，所述手指壓盤安裝在伸縮氣缸軸；所述左仿形手指通過轉軸與U型支架連接，所述壓力傳感器粘附在左仿形手指表面，所述左手指半圓壓板設置在左仿形手指末端，所述右手指半圓壓板設置在右仿形手指末端，所述左手指半圓壓板和右手指半圓壓板拼合成圓形，所述右仿形手指通過轉軸與U型支架連接。

2.根據權利要求1所述的一種番茄吸附夾持同步采摘機械手末端執行器，其特征是：所述左手指半圓壓板和右手指半圓壓板拼合成圓形直徑為8.5mm，所述伸縮氣缸軸外徑為8mm。

3.根據權利要求1所述的一種番茄吸附夾持同步采摘機械手末端執行器，其特征是：所述手指壓盤外徑為10mm，距離吸盤有15mm。

4.根據權利要求1所述的一種番茄吸附夾持同步采摘機械手末端執行器，其特征是：所述左仿形手指和右仿形手指內表面都附有3mm的軟硅膠材料。

5.根據權利要求1所述的一種番茄吸附夾持同步采摘機械手末端執行器，其特征是：所述彈簧原長狀態使左仿形手指和右仿形手指開口距離為90mm。