[發明專利]智能倉儲系統及其工作方法

在審

• 申請號: 201710944376.1
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107798499A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06T7/00;G06T7/13;G06T7/70;B66C13/16
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

1.一種智能倉儲系統，其特征在于，包括：

大車，以及位于大車梁上的小車；其中

所述小車包括，小車梁，位于小車梁上的起升電機、起升鋼繩卷筒以及起升鋼絲繩；

所述起升鋼絲繩的下方連接一吊具；

所述吊具上設有檢測裝置，以適于采集吊運集裝箱的偏載數據；

所述檢測裝置適于將偏載數據發送至一手持終端；

所述手持終端適于根據吊裝集裝箱的偏載數據計算出該吊集裝箱的偏載值。

2.根據權利要求1所述的智能倉儲系統，其特征在于，

所述吊具的上架四個角均設有滑輪組，各滑輪組均對應有起升鋼絲繩以固定到所述起升電機上；以及

所述檢測裝置包括：在其中一個滑輪組上設有激光器，和在另外三個滑輪組上設有傳感器，所述傳感器適于接收激光器的激光信號，并將接收到的激光信號發送到手持終端；以及還包括：在吊具兩側的固定桿上以吊具為中心對稱設有廣角高清攝像機，所述廣角高清攝像機適于發送圖像信號到手持終端；

兩廣角高清攝像機適于分別拍攝集裝箱和該集裝箱下方存放位的邊緣位置圖像；

并且，所述檢測裝置還包括：從控制模塊，與該從控制模塊電性連接的無線發送模塊，所述從控制模塊適于將激光信號和圖像信號通過無線發送模塊發送至手持終端。

3.根據權利要求2所述的智能倉儲系統，其特征在于，

所述激光器適于通過轉動以將激光信號分別發送到三個滑輪組上的傳感器，以探測吊具上架四個角的偏載數據。

4.根據權利要求3所述的智能倉儲系統，其特征在于，

所述手持終端適于設定用于判斷偏載值的第一、第二和第三閾值，并且其內設有主控制模塊和與該主控制模塊相連的報警模塊；

所述手持終端計算集裝箱偏載值時，先采用激光測量方式，即

若激光測量方式的偏載值低于第一閾值時，不發送信號到報警模塊；

若激光測量方式的偏載值高于第一閾值且低于第二閾值時，發送信號到報警模塊，并由所述從控制模塊控制兩個廣角高清攝像機工作，并通過主控制模塊進行雙攝像機匹配測量偏載值；

若激光測量方式的偏載值高于第二閾值時，發送超偏載信號到報警模塊，并由控制模塊上升報警等級。

5.根據權利要求4所述的智能倉儲系統，其特征在于：

所述雙攝像機匹配測量偏載值，即

在圖像采集進行邊緣處理，再像素轉化，最后進行圖像匹配以獲得偏載值。

6.根據權利要求5所述的智能倉儲系統，其特征在于：

將圖像進行邊緣處理，即

具體將方向差分運算與局部平均相結合來檢測邊緣位置圖像的水平邊緣和垂直邊緣，計算方法如下：

以f(x,y)為中心的3×3領域上計算x和和y方向的偏導數，

Sx＝{f(x+1,y-1)+2f(x+1,y)+f(x+1,y+1)}-

{f(x-1,y-1)+2f(x-1,y)+f(x-1,y+1)} (1)

Sy＝{f(x-1,y+1)+2f(x,y+1)+f(x+1,y+1)}-

{f(x-1,y-1)+2f(x,y-1)+f(x+1,y-1)} (2)

上式(1)、(2)應用了f(x,y)領域圖像強度的加權平均值，其梯度大小為：

對其絕對值化，上式(3)為g(x,y)＝|Sx|+65<80 (4)

水平檢測算子(y方向)為垂直檢測算子(x方向)為

由上述兩個檢測算子對圖像運算后，代入式(3)，可求得圖像的梯度幅度g(x,y)，然后適當選取門限TH，作如下判斷：g(x,y)>TH，{g(x,y)}也就是圖像的邊緣圖像。