[發明專利]基于氣動肌肉仿人型機器人

有效

• 申請號: 201710944285.8
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107550688B
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 姜飛龍;張海軍;朱荷蕾;朱海濱;錢承;宋玉來;殷小亮;劉?，?/a>;陳晟;周麗;戴婷;沈劍英;楊立娜
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A61H1/02
• 代理公司: 33200 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 邱啟旺

本發明公開一種基于氣動肌肉仿人型機器人，以氣動肌肉模擬人的肌肉驅動肩關節、肘關節、腕關節、腰關節、髖關節、膝關節、踝關節的運動，具有完全模擬人運動的功能。該仿人型機器人結構緊湊、清潔、防爆性能好，可用于科學研究、教學演示、醫療診斷。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，涉及一種基于氣動肌肉仿型機器人。

背景技術

目前以電機作為動力源的仿人機器人已經相對成熟，但是氣動肌肉作為新的執行元件，具有較高的功率/質量比、剛度隨氣壓改變、柔順性類似于人類的肌肉等優點，因此氣動肌肉在機器人領域具有較為廣闊的應用前景。人類肌肉按照其驅動的關節可以分為驅動單關節和驅動多關節的氣動肌肉，兩種類型的氣動肌肉廣泛分布在人的下肢和上肢，在關節運動過程中，在不同的階段交替扮演不同的角色相互協調，最終實現關節輸出角度和力，目前這方面的氣動肌肉驅動的仿人型機器人研究基本處于空白狀態。

發明內容

本發明的目的是針對上述情況，提供了一種基于氣動肌肉仿人型機器人系統，本發明結構緊湊，干凈、防爆等。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案是：

一種基于氣動肌肉仿人型機器人，其特征在于，它包括：肩部1、左臂、右臂、腰、下肢；所述的左臂、右臂、腰均與所述的肩部1可轉動連接；所述的下肢與所述的腰可轉動連接；

所述的左臂包括大圓肌2、胸大肌3、肱二頭肌4、肱三頭肌長肌5、肱橈肌6、肘肌7、肱骨8、肱肌9、橈側腕屈肌10、橈側腕伸肌11、手12、尺骨13，

所述的肩部1、肱骨8、尺骨13、手12依次可轉動連接；

所述的大圓肌2、肘肌7、肱三頭肌長肌5、橈側腕伸肌11位于所述的肱骨8和尺骨13的一側，所述的胸大肌3、肱二頭肌4、肱橈肌6、肱肌9、橈側腕屈肌10位于所述的肱骨8和尺骨13的另一側；

所述的大圓肌2、胸大肌3的兩端均分別與肩部1、肱骨8可轉動連接；所述的肱橈肌6、肘肌7的兩端均分別與肱骨8、尺骨13可轉動連接；橈側腕屈肌10、橈側腕伸肌11的兩端均分別與尺骨13、手12可轉動連接；肱二頭肌4、肱三頭肌長肌5的兩端分別與肩部1、尺骨13可轉動連接；

肱肌9的兩端分別與肱骨8、手12可轉動連接；

右臂與左臂對稱布置，且其結構和連接方式與左臂相同；

所述的腰包括腹外斜肌二14、腹直肌二15、立柱二16、豎脊肌二17、背闊肌二18、第二層板19、腹外斜肌一20、腹直肌一21、立柱一22、第一層板23、豎脊肌一24、背闊肌一25、第三層板39，第三層板39與肩部1固定連接，腹外斜肌二14、腹直肌二15、立柱二16、豎脊肌二17、背闊肌二18兩端均分別與第三層板39、第二層板19可轉動連接；腹外斜肌一20、腹直肌一21、立柱一22、豎脊肌一24、背闊肌一25均分別與第二層板19、第一層板23可轉動相連；

所述的下肢包括腿連接板26和左腿、右腿，所述的腿連接板26與所述的第二層板19固定連接；所述的右腿包括臀大肌27、髂腰肌28、腘繩肌29、股直肌30、股二頭肌短肌31、股內肌32、腓腸肌33、股骨34、腓骨35、比目魚肌36、脛骨前肌37、腳38；

腿連接板26、股骨34、腓骨35、腳38依次可轉動連接；臀大肌27、股二頭肌短肌31、比目魚肌36、腘繩肌29、腓腸肌33位于所述的股骨34和腓骨35的一側，髂腰肌28、股內肌32、脛骨前肌37、股直肌30位于所述的股骨34和腓骨35的另一側；