[發(fā)明專利]一種AGV到站定位裝置及其方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710943433.4
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN107885199A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鐘勇;熊碩;熊興國
• 申請（專利權(quán)）人: 上海艾崇機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種AGV到站定位裝置，其特征在于，所述裝置包括AGV車體、AGV控制系統(tǒng)、CCD相機、圖像處理系統(tǒng)、電子標簽、電子標簽讀取裝置和麥克納姆輪，所述AGV車體內(nèi)設(shè)有AGV控制系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)，所述AGV控制系統(tǒng)連接圖像處理系統(tǒng)，所述AGV車體的底部中央設(shè)有CCD相機，所述CCD相機連接圖像處理系統(tǒng)，所述AGV車體內(nèi)還設(shè)有電子標簽讀取裝置，所述電子標簽讀取裝置與CCD相機連接，所述電子標簽設(shè)于需要定位的地點，所述AGV車體底部設(shè)有四組麥克納姆輪；

所述AGV控制系統(tǒng)包括四輪驅(qū)動控制算法模塊、串口通信模塊、調(diào)度系統(tǒng)和車輪驅(qū)動控制模塊，所述四輪驅(qū)動控制算法模塊與車輪驅(qū)動控制模塊連接，所述AGV控制系統(tǒng)通過串口通信模塊與電子標簽讀取裝置連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV到站定位裝置，其特征在于，所述電子標簽為RFID卡，所述電子標簽讀取裝置為RFID讀卡器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV到站定位裝置，其特征在于，所述電子標簽為二維碼，所述電子標簽讀取裝置為二維碼閱讀器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV到站定位裝置，其特征在于，所述串口通信模塊與電子標簽讀取裝置之間通過RS232串口通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV到站定位裝置，其特征在于，所述CCD相機與圖像處理系統(tǒng)之間通過TCP/IP網(wǎng)口通信。

6.一種AGV到站定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：AGV控制系統(tǒng)調(diào)度AGV車體到達某個位置點；

S2：CCD相機拍照，并由電子標簽讀取裝置讀取電子標簽的信息；

S3：圖像處理系統(tǒng)收集處理并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，與設(shè)定數(shù)值對比，通過計算實現(xiàn)偏移量的坐標轉(zhuǎn)換與發(fā)送；

S4：AGV控制系統(tǒng)收到偏移量值；

S5：AGV控制系統(tǒng)發(fā)送信號給麥克納姆輪，四組麥克納姆輪驅(qū)動執(zhí)行偏移修正；

S6：修正完CCD相機二次拍照確認修正成功；

S7：定位完成并反饋最終偏移量；

S8：AGV車體執(zhí)行下一步操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種AGV到站定位方法，其特征在于，所述S3中的設(shè)定數(shù)值為初始設(shè)置入圖像處理系統(tǒng)內(nèi)。