[發明專利]一種農機耕種導航線修正方法及系統有效
| 申請號： | 201710943089.9 | 申請日： | 2017-10-11 |
| 公開（公告）號： | CN107702720B | 公開（公告）日： | 2019-11-29 |
| 發明（設計）人： | 孟慶季;涂睿 | 申請（專利權）人： | 北京耘華科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 11002 北京路浩知識產權代理有限公司 | 代理人： | 王瑩;吳歡燕<國際申請>=<國際公布>= |
| 地址： | 100176 北京市大興區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 農機 耕種 導航 修正 方法 系統 | ||
1.一種農機耕種導航線修正方法，其特征在于，包括：
S1、基于預設的耕種角度和起始耕種點，確定導航線，以使農機沿所述導航線進行耕種，其中耕種角度為耕種方向與所述起始耕種點地理正北方向之間的夾角；
S2、若所述農機在沿所述導航線耕種中遇到障礙點，調整所述耕種角度，所述障礙點為農機無法耕種區域或距離耕作地塊邊沿線超過預設閾值的點；
S3、基于調整后的耕種角度和起始耕種點，更新所述導航線；
其中，步驟S2包括：
若所述農機在沿所述導航線耕種中遇到障礙點，則將所述障礙點作為第三位置；
基于所述第三位置，調整所述耕種角度，以確定第四位置，其中所述第四位置距離耕作地塊邊沿線距離誤差小于所述預設閾值且不屬于農機無法耕種區域，所述第三位置與所述第四位置的連線垂直于耕作地塊的邊沿線；
所述基于所述第三位置，調整所述耕種角度，以確定第四位置包括：
獲取所述第三位置與耕作地塊邊沿線之間的距離；
基于預設的調整角度與距離之間的對應關系，調整所述耕種角度，以確定所述第四位置。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S1包括：
將起始耕種點作為第一位置；
基于預設的耕種角度，選取距離所述第一位置預設距離的點作為第二位置；
以所述第一位置和所述第二位置的連線作為所述導航線。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述起始耕種點為耕作地塊的任一端點，所述耕種角度為耕作地塊邊沿線與所述端點地理正北方向之間的夾角。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3具體包括：
將所述起始耕種點與所述第四位置的連線作為更新后的導航線。
5.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，步驟S3后所述方法還包括：
將所述農機調整至所述更新后的導航線上，以使所述農機沿所述更新后的導航線繼續耕種。
6.一種農機耕種導航線修正系統，其特征在于，包括：
確定模塊，用于基于預設的耕種角度和起始耕種點，確定導航線，以使農機沿所述導航線進行耕種，其中耕種角度為耕種方向與所述起始耕種點地理正北方向之間的夾角；
調整模塊，用于若所述農機在沿所述導航線耕種中遇到障礙點，調整所述耕種角度，所述障礙點為農機無法耕種區域或距離耕作地塊邊沿線超過預設閾值的點；
更新模塊，用于基于調整后的耕種角度和起始耕種點，更新所述導航線；
其中，所述調整模塊，具體用于：
若所述農機在沿所述導航線耕種中遇到障礙點，則將所述障礙點作為第三位置；
基于所述第三位置，調整所述耕種角度，以確定第四位置，其中所述第四位置距離耕作地塊邊沿線距離誤差小于所述預設閾值且不屬于農機無法耕種區域，所述第三位置與所述第四位置的連線垂直于耕作地塊的邊沿線；
所述基于所述第三位置，調整所述耕種角度，以確定第四位置包括：
獲取所述第三位置與耕作地塊邊沿線之間的距離；
基于預設的調整角度與距離之間的對應關系，調整所述耕種角度，以確定所述第四位置。
7.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行如權利要求1至5任一所述的方法。
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