[發(fā)明專利]具有限制機(jī)器人的速度、加速度的功能的機(jī)器人控制裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710942663.9 | 申請日： | 2017-10-11 |
| 公開（公告）號： | CN107932500A | 公開（公告）日： | 2018-04-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 般若剛 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243 | 代理人： | 范勝杰,趙宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 具有 限制 機(jī)器人 速度 加速度 功能 控制 裝置 | ||
1.一種機(jī)器人控制裝置，對工業(yè)用機(jī)器人進(jìn)行控制，其特征在于，
該機(jī)器人控制裝置具備：
機(jī)器人工具前端位置計算部，其在所述機(jī)器人的動作中，計算安裝于所述機(jī)器人的工具的前端部的位置；
動作限制區(qū)域設(shè)定部，其是為了供用戶通過所述機(jī)器人的世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值來設(shè)定任意大小的動作限制區(qū)域而設(shè)置的；
判定部，其判定由所述機(jī)器人工具前端位置計算部計算出的所述前端部的位置是否處于由所述動作限制區(qū)域設(shè)定部決定的所述動作限制區(qū)域內(nèi)；以及
動作限制部，其被設(shè)為在通過所述判定部判定為所述前端部的位置處于所述動作限制區(qū)域內(nèi)時，限制所述機(jī)器人的速度和加速度中的至少一個。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
所述機(jī)器人是進(jìn)行對機(jī)床裝卸工件的作業(yè)的機(jī)器人，
所述動作限制區(qū)域是包含所述機(jī)床在內(nèi)的區(qū)域。
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