[發(fā)明專利]一種可自主進(jìn)出電梯的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710942130.0
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN107538463B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濤;蔡陽春;鄧卓;劉明;王遠(yuǎn)志;郭璁;阮進(jìn);陳鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 深圳市恒和大知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44479
• 代理人: 鄧燕

1.一種可自主進(jìn)出電梯的機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)械腿一模塊(1)，機(jī)械腿二模塊(2)，所述機(jī)械腿一模塊(1)和所述機(jī)械腿二模塊(2)分別包含車輪和機(jī)械腿，所述機(jī)械腿設(shè)置在所述車輪上側(cè)；身體模塊(3)，交互模塊(4)，機(jī)械手模塊(5)，箱體模塊(6)，所述機(jī)械腿一模塊(1)及機(jī)械腿二模塊(2)安裝在所述身體模塊(3)的兩側(cè)，所述交互模塊(4)安裝在所述身體模塊(3)的頂部前端，所述機(jī)械手模塊(5)安裝在所述身體模塊(3)的頂部后端，所述箱體模塊(6)安裝在所述身體模塊(3)的中部，所述機(jī)械手模塊(5)具有三個(gè)自由度，且裝有攝像頭，所述機(jī)器人可通過機(jī)械手模塊(5)去按電梯按鍵實(shí)現(xiàn)自主進(jìn)出電梯；所述機(jī)械手模塊(5)包括上推桿上蓋(5-01)，上推桿下蓋(5-02)，二級升降推桿(5-03)，二級升降推桿導(dǎo)向塊(5-04)，機(jī)械手轉(zhuǎn)座(5-05)，軸承支撐座(5-06)，一級升降推桿(5-07)，一級升降推桿滑塊(5-08)，一級升降推桿滑塊安裝座(5-09)，一級升降推桿導(dǎo)軌(5-10)，一級升降推桿導(dǎo)軌安裝板(5-11)，升降舵機(jī)(5-12)，升降舵機(jī)安裝座(5-13)，旋轉(zhuǎn)同步帶(5-14)，大同步帶輪(5-15)，小同步帶輪(5-16)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)(5-17)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座(5-18)，機(jī)械手模塊安裝板(5-19)，橡膠塊(5-20)，上推桿(5-21)，深度攝像頭(5-22)，上推桿導(dǎo)向塊(5-23)，上推桿安裝座(5-24)，上推桿絲桿(5-25)，上推桿絲桿安裝座(5-26)，上推桿舵盤(5-27)，上推桿舵機(jī)(5-28)，小同步帶輪安裝座(5-29)，滾動軸承(5-30)，升降同步帶(5-31)，升降同步帶連接塊(5-32)，所述上推桿舵機(jī)(5-28)通過絲桿螺母機(jī)構(gòu)驅(qū)動上推桿(5-21)的伸縮運(yùn)動，所述升降舵機(jī)(5-12)通過同步帶輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手模塊(5)的升降運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)舵機(jī)(5-17)通過同步帶輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手模塊(5)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述上推桿上蓋(5-01)與上推桿下蓋(5-02)固定安裝，上推桿下蓋(5-02)固定安裝在二級升降推桿(5-03)上，所述上推桿舵機(jī)(5-28)固定安裝在上推桿下蓋(5-02)上，上推桿絲桿(5-25)通過上推桿絲桿安裝座(5-26)及上推桿舵盤(5-27)與上推桿舵機(jī)(5-28)的轉(zhuǎn)軸固定安裝，所述上推桿安裝座(5-24)與上推桿絲桿(5-25)組成絲桿螺母副，所述上推桿(5-21)與上推桿安裝座(5-24)固定安裝，所述橡膠塊(5-20)固定安裝在上推桿(5-21)上，所述深度攝像頭(5-22)固定安裝在上推桿導(dǎo)向塊(5-23)上，所述上推桿導(dǎo)向塊(5-23)固定安裝在上推桿下蓋(5-02)上，并與上推桿(5-21)及上推桿絲桿(5-25)成間隙配合，故所述上推桿導(dǎo)向塊(5-23)固定安裝在上推桿下蓋(5-02)上，所述上推桿舵機(jī)(5-28)可通過上推桿安裝座(5-24)與上推桿絲桿(5-25)組成的絲桿螺母副驅(qū)動上推桿(5-21)的伸縮運(yùn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種可自主進(jìn)出電梯的機(jī)器人，其特征進(jìn)一步在于：所述一級升降推桿導(dǎo)軌安裝板(5-11)固定安裝在機(jī)械手轉(zhuǎn)座(5-05)上，所述一級升降推桿導(dǎo)軌(5-10)固定安裝在一級升降推桿導(dǎo)軌安裝板(5-11)上，所述一級升降推桿滑塊(5-08)可沿一級升降推桿導(dǎo)軌(5-10)滑動，所述一級升降推桿滑塊安裝座(5-09)一端與一級升降推桿滑塊(5-08)固定安裝，另一端固定安裝在一級升降推桿(5-07)上，所述升降舵機(jī)(5-12)通過升降舵機(jī)安裝座(5-13)固定安裝在一級升降推桿(5-07)上，所述升降舵機(jī)(5-12)轉(zhuǎn)軸上裝有小同步帶輪(5-16)，并通過升降同步帶(5-31)與小同步帶輪安裝座(5-29)上的小同步帶輪(5-16)組成升降同步帶輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手模塊(5)的升降運(yùn)動，所述小同步帶輪安裝座(5-29)固定安裝在二級升降推桿導(dǎo)向塊(5-04)上，所述二級升降推桿導(dǎo)向塊(5-04)固定安裝在一級升降推桿(5-07)上，所述升降同步帶(5-31)上裝有兩個(gè)升降同步帶連接塊(5-32)，其中一個(gè)升降同步帶連接塊(5-32)固定安裝在一級升降推桿導(dǎo)軌安裝板(5-11)上并通過同步帶輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動一級升降推桿(5-07)的升降運(yùn)動，另一個(gè)升降同步帶連接塊(5-32)固定安裝在二級升降推桿(5-03)上并通過升降同步帶輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動二級升降推桿(5-03)的升降運(yùn)動。