[發明專利]一種防側翻主動干預控制方法和系統

有效

• 申請號: 201710941604.X
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN109649376B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 郭耀華;樊金磊
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W10/184;B60W10/22
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 崔旭東

1.一種防側翻主動干預控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)判斷前方設定距離處的道路是彎道工況還是直行工況；

(2)如果為直行工況，則比較方向盤實際轉速與設定轉速閾值的大小，當實際轉速大于所述設定轉速閾值時，判定為緊急變道，對車輛進行主動干預，以提高抗側翻性能；

如果為彎道工況，則判斷車輛是處于出入彎道狀態下還是正在彎道中，車輛是處于出入彎道狀態下還是正在彎道中的判斷過程為：首先計算車輛側向加速度的變化率，然后與設定的限定閾 值進行比較，當側向加速度的變化率小于所述限定閾 值時，判定車輛正在彎道中，處于穩態轉彎工況；當側向加速度的變化率大于或者等于所述限定閾 值時，判定車輛處于出入彎道狀態中；當車輛正在彎道中時，比較實際側向加速度與設定閾值加速度的大小，當實際側向加速度大于設定閾值加速度時，對車輛進行主動干預，以提高抗側翻性能；當車輛處于出入彎道狀態下時，對車輛進行主動干預，以提高抗側翻性能。

2.根據權利要求1所述的防側翻主動干預控制方法，其特征在于，判斷前方設定距離處的道路是彎道工況還是直行工況的實現過程為：首先獲取前方設定距離處的道路曲率信息，比較獲取到的道路曲率信息與設定的基準曲率的大小，當道路曲率信息小于設定的基準曲率時，判定為直行工況，否則為彎道工況。

3.根據權利要求2所述的防側翻主動干預控制方法，其特征在于，所述道路曲率信息采用第一種獲取方式和/或第二種獲取方式來獲取，所述第一種獲取方式為：根據地圖信息或者交通狀態云數據，并結合車輛的定位信息獲取所述道路曲率信息；所述第二種獲取方式為：根據車載雷達或者攝像頭檢測所述道路曲率信息。

4.根據權利要求1～3任意一項所述的防側翻主動干預控制方法，其特征在于，對車輛進行主動干預的實施方式為：控制AEBS系統進行制動減速，控制車身姿態主動控制懸架系統使車輛懸架阻尼變大以及使車身側傾角變小，啟動ESP系統，對車輪進行制動控制。

5.一種防側翻主動干預控制系統，其特征在于，包括控制模塊和主動干預模塊，所述控制模塊控制連接所述主動干預模塊，控制模塊實現以下控制過程：(1)判斷前方設定距離處的道路是彎道工況還是直行工況；(2)如果為直行工況，則比較方向盤實際轉速與設定轉速閾值的大小，當實際轉速大于所述設定轉速閾值時，判定為緊急變道，對車輛進行主動干預，以提高抗側翻性能；如果為彎道工況，則判斷車輛是處于出入彎道狀態下還是正在彎道中，車輛是處于出入彎道狀態下還是正在彎道中的判斷過程為：首先計算車輛側向加速度的變化率，然后與設定的限定閾 值進行比較，當側向加速度的變化率小于所述限定閾 值時，判定車輛正在彎道中，處于穩態轉彎工況；當側向加速度的變化率大于或者等于所述限定閾 值時，判定車輛處于出入彎道狀態中；當車輛正在彎道中時，比較實際側向加速度與設定閾值加速度的大小，當實際側向加速度大于設定閾值加速度時，對車輛進行主動干預，以提高抗側翻性能；當車輛處于出入彎道狀態下時，對車輛進行主動干預，以提高抗側翻性能。

6.根據權利要求5所述的防側翻主動干預控制系統，其特征在于，判斷前方設定距離處的道路是彎道工況還是直行工況的實現過程為：首先獲取前方設定距離處的道路曲率信息，比較獲取到的道路曲率信息與設定的基準曲率的大小，當道路曲率信息小于設定的基準曲率時，判定為直行工況，否則為彎道工況。

7.根據權利要求6所述的防側翻主動干預控制系統，其特征在于，所述道路曲率信息采用第一種獲取方式和/或第二種獲取方式來獲取，所述第一種獲取方式為：根據地圖信息或者交通狀態云數據，并結合車輛的定位信息獲取所述道路曲率信息；所述第二種獲取方式為：根據車載雷達或者攝像頭檢測所述道路曲率信息。

8.根據權利要求5～7任意一項所述的防側翻主動干預控制系統，其特征在于，所述主動干預模塊包括AEBS系統、車身姿態主動控制懸架系統和ESP系統。