[發(fā)明專利]一種仿生對接裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710940341.0
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN107539762A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳溦;陳吉華;付強
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)集團公司西安飛機設(shè)計研究所
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74
• 代理公司: 北京航信高科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11526
• 代理人: 高原

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機械對接裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿生對接裝置。

背景技術(shù)

在人工智能發(fā)展的推動下，現(xiàn)代智能機械裝置正愈來愈多的代替人類，其應(yīng)用范圍也逐步涉及人類生活的方方面面。在二個智能機械裝置之間相互準(zhǔn)確傳遞物品，是一個經(jīng)常發(fā)生的交互動作。彼此之間的準(zhǔn)確快速對接是提高相互傳遞物品速率的途徑之一。

個自獨立運動在三維空間中的二個物體之間，相互位置是動態(tài)的，而且彼此之間不存在、或不能通過人為行為(如拋投繩索等)建立間接對接關(guān)系。獨自運動在三維空間中的二個物體之間要實現(xiàn)對接，通常是一個非常復(fù)雜和緩慢的過程。以太空艙的對接為例：二個空間艙以個自的十字靶標(biāo)為對接基準(zhǔn)，只有將二個十字靶標(biāo)控制到允許的范圍內(nèi)時，才可以實現(xiàn)準(zhǔn)確對接。而二個十字靶標(biāo)允許的位置誤差是非常苛刻的，若二個十字靶標(biāo)超出允許的范圍，是不允許對接的。

現(xiàn)急需一種對接裝置，使得二個獨自運動在三維空間中的物體之間實現(xiàn)快速對接。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的：為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種仿生對接裝置，以蓮花花瓣的開合原理為原型，通過機械聯(lián)動機構(gòu)，將位于中心位置的內(nèi)層回收組件位移運動，轉(zhuǎn)換成外層導(dǎo)引盤和外層導(dǎo)引盤的開合運動，從而擴大了對接面積，使得對接過程從非精準(zhǔn)定位對接逐步轉(zhuǎn)變成精準(zhǔn)定位對接，提高對接速率。

本發(fā)明的技術(shù)方案：一種仿生對接裝置，包括：外殼、外層導(dǎo)引盤內(nèi)層回收組件、內(nèi)層導(dǎo)引盤、環(huán)形滑動環(huán)及搖臂；

所述外殼及內(nèi)層回收組件分別呈漏斗狀，所述內(nèi)層回收組件套接在所述外殼內(nèi)，并能夠沿所述外殼上下移動；

所述內(nèi)層回收組件的圓形敞口處向外延伸形成環(huán)形安裝臺，所述環(huán)形安裝臺設(shè)置有環(huán)形滑動環(huán)；

所述環(huán)形滑動環(huán)設(shè)置有用于帶動所述內(nèi)層導(dǎo)引盤運動的第一環(huán)形限位銷；

所述環(huán)形安裝臺靠近所述外殼的一側(cè)設(shè)置有用于安裝所述搖臂的開口及用于帶動搖臂運動的第二環(huán)形限位銷；

所述內(nèi)層導(dǎo)引盤一端與所述環(huán)形安裝臺通過第一轉(zhuǎn)軸鉸接，且所述第一環(huán)形限位銷穿過所述內(nèi)層導(dǎo)引盤的鉸接端；

所述搖臂一端與所述環(huán)形安裝臺通過第二環(huán)形限位銷連接，另一端與所述外層導(dǎo)引盤連接成一體再通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接在所述外殼上；

上下移動所述內(nèi)層回收組件，能夠?qū)崿F(xiàn)所述外層導(dǎo)引盤及所述內(nèi)層導(dǎo)引盤的展開或閉合。

優(yōu)選地，所述環(huán)形安裝臺設(shè)置有環(huán)形安裝槽，所述環(huán)形安裝槽與所述環(huán)形滑動環(huán)配合；

所述環(huán)形滑動環(huán)靠近所述內(nèi)層導(dǎo)引盤的一端設(shè)置有第一環(huán)形限位銷；

所述內(nèi)層回收組件靠近所述環(huán)形安裝槽的槽底位置設(shè)置有第一彈力卡珠，所述彈第一彈力卡珠與設(shè)置在所述環(huán)形滑動環(huán)的側(cè)壁的锪窩共同配合使用，用于固定所述環(huán)形滑動環(huán)。

優(yōu)選地，所述仿生對接裝置還設(shè)置有固定推桿；

所述外殼設(shè)置有用于垂直固定所述固定推桿的平面，所述固定推桿的另一端穿過所述環(huán)形安裝臺并插入所述環(huán)形滑動環(huán)內(nèi)。

優(yōu)選地，所述固定推桿靠近所述內(nèi)層回收組件的一端設(shè)置有第二彈力卡珠。

優(yōu)選地，所述環(huán)形滑動環(huán)靠近所述固定推桿的一端設(shè)置有盲孔；

靠近所述盲孔底部的盲孔內(nèi)壁設(shè)置有用于限位所述第二彈力卡珠的锪窩。

優(yōu)選地，所述搖臂靠近所述環(huán)形安裝臺的一端設(shè)置有第二滑槽，所述搖臂滑槽與所述第二環(huán)形限位銷配合。

優(yōu)選地，所述內(nèi)層導(dǎo)引盤由多個內(nèi)層導(dǎo)引塊組成；

所述內(nèi)層導(dǎo)引塊鑲嵌在所述環(huán)形安裝臺的臺面上，且與所述環(huán)形安裝臺的臺面平齊；

所述內(nèi)層導(dǎo)引塊靠近所述環(huán)形安裝臺的一端設(shè)置有第一滑槽，所述第一滑槽與所述第一環(huán)形限位銷配合。

優(yōu)選地，所述外層導(dǎo)引盤由多個扇形導(dǎo)引片組成，所述扇形導(dǎo)引片之間相互交錯互疊。

本發(fā)明技術(shù)方案的有益技術(shù)效果：本發(fā)明以蓮花花瓣的開合原理為原型，設(shè)計一種仿生對接裝置，其對接裝置打開時外層導(dǎo)引盤似開放的蓮花，增加了對接的控制面積；對接裝置閉合時外層導(dǎo)引盤似含苞預(yù)放的蓮蕾，可精確固定對接位置或捕獲對接物，同時減小對接裝置收藏空間。

附圖說明

圖1為本發(fā)明仿生對接裝置的一優(yōu)選實施例的打開狀態(tài)示意圖；

圖2為本發(fā)明仿生對接裝置的一優(yōu)選實施例的閉合狀態(tài)示意圖；

圖3為圖1所示實施例的打開狀態(tài)局部放大示意圖；

圖4為圖2所示實施例的閉合狀態(tài)局部放大示意圖；

圖5為圖1所示實施例的外層導(dǎo)引盤結(jié)構(gòu)示意圖；