[發明專利]一種具有足底壓力檢測功能的機器人足部裝置

有效

• 申請號: 201710940327.0
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN107741290B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 吳新宇;何勇;唐君豪;傅睿卿;馮偉;彭安思;李南;孫健銓;郜慶市;張晨寧
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種具有足底壓力檢測功能的機器人足部裝置，其特征在于，包括從上至下疊置的上底板、緩沖墊以及下底板，所述緩沖墊由軟質彈性材料制作而成；所述上底板上布設有電子線路，其下方布設有若干單維力傳感器，每一單維力傳感器均包括緩沖部以及檢測片，所述緩沖部固定在所述檢測片的底部，所述檢測片與所述電子線路電氣連接；所述緩沖墊對應所述單維力傳感器的位置開設有第一通孔，所述緩沖部嵌入所述第一通孔內，所述下底板對應于所述緩沖部的位置向上延伸出支撐柱；所述緩沖墊上還開設有第二通孔，所述第二通孔內嵌置有壓力彈簧，所述壓力彈簧的兩端分別抵頂所述上底板以及下底板；

所述機器人足部裝置還包括限位組件，所述限位組件包括定位軸螺帽以及螺釘，所述定位軸螺帽內開設有螺紋孔，所述壓力彈簧套設在所述定位軸螺帽的外周圍，所述上底板內開設有沉頭孔，所述下底板內開設有安裝孔，所述定位軸螺帽的頭部直徑大于所述安裝孔的孔徑，所述螺釘的頭部直徑大于所述沉頭孔的孔徑，所述定位軸螺帽穿入所述安裝孔內，所述螺釘穿入所述沉頭孔內，并與所述定位軸螺帽內的螺紋孔螺紋連接，在無壓力狀態下，通過壓力彈簧的彈力作用，將上底板和下底板分離開來，此時單維力傳感器檢測不到足底壓力，輸出數據為零；

所述單維力傳感器為薄膜式單維力傳感器，其檢測片的中間位置設置有彎折部；

所述上底板的頂面、底面上分別開設有長槽以及短槽，所述短槽內開設有長孔，并且，所述長槽與短槽通過所述長孔相連通，所述長槽內布設有所述的電子線路；所述檢測片具有分別位于所述彎折部兩端位置的電連接部以及檢測部，所述電連接部嵌置于所述長槽內并與所述電子線路電氣連接，所述彎折部穿設于所述長孔內，所述檢測部嵌置于所述短槽內，所述緩沖部位于所述檢測部的底面上。

2.如權利要求1所述的具有足底壓力檢測功能的機器人足部裝置，其特征在于，所述機器人足部裝置還包括防滑墊，所述防滑墊粘貼于所述上底板的頂面上，所述防滑墊的頂面上設置有條紋結構。

3.如權利要求1所述的具有足底壓力檢測功能的機器人足部裝置，其特征在于，所述機器人足部裝置還包括綁帶扣，所述綁帶扣安裝于所述上底板的兩側面上，其上開設有用于穿入綁帶的條形孔。