[發(fā)明專利]集裝箱偏載值檢測系統(tǒng)及其工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710938514.5
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107449499B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權(quán)）人: 南京中高知識產(chǎn)權(quán)股份有限公司
• 主分類號: G01G19/20
• 分類號: G01G19/20
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 袁興隆

1.一種集裝箱偏載值檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

檢測裝置，其設(shè)于吊具梁上，適于采集集裝箱偏載數(shù)據(jù)；以及

手持終端，其適于根據(jù)集裝箱偏載數(shù)據(jù)計算出當(dāng)前所述吊具梁所吊集裝箱的偏載值；

所述吊具梁包括：處于中間的伸縮吊具，位于伸縮吊具上端的吊具上架，分布在吊具上架四個角的滑輪組，各滑輪組均對應(yīng)有起升鋼絲繩以固定到吊運機(jī)上；并且所述伸縮吊具通過相應(yīng)固定桿分別連接四個轉(zhuǎn)鎖箱；以及

所述檢測裝置包括：在其中一個滑輪組上設(shè)有激光器，和在另外三個滑輪組上設(shè)有傳感器，所述傳感器適于接收激光器的激光信號，并將接收到的激光信號發(fā)送到手持終端；以及還包括：在伸縮吊具兩側(cè)的固定桿上以伸縮吊具為中心對稱設(shè)有廣角高清攝像機(jī)，所述廣角高清攝像機(jī)適于發(fā)送圖像信號到手持終端；

兩廣角高清攝像機(jī)適于分別拍攝集裝箱和該集裝箱下方敞車的邊緣位置圖像；

并且，所述檢測裝置還包括：從控制模塊，與該從控制模塊電性連接的無線發(fā)送模塊，所述從控制模塊適于將激光信號和圖像信號通過無線發(fā)送模塊發(fā)送至手持終端；

所述激光器適于通過轉(zhuǎn)動以將激光信號分別發(fā)送到三個滑輪組上的傳感器，以探測吊具上架四個角的偏載數(shù)據(jù)；

所述手持終端適于設(shè)定用于判斷偏載值的第一、第二閾值，并且其內(nèi)設(shè)有主控制模塊和與該主控制模塊相連的報警模塊；

所述手持終端計算集裝箱偏載值時，先采用激光測量方式，即

若激光測量方式的偏載值低于第一閾值時，不發(fā)送信號到報警模塊；

若激光測量方式的偏載值高于第一閾值且低于第二閾值時，發(fā)送信號到報警模塊，并由所述從控制模塊控制兩個廣角高清攝像機(jī)工作，并通過主控制模塊進(jìn)行雙攝像機(jī)匹配測量偏載值；

若激光測量方式的偏載值高于第二閾值時，發(fā)送超偏載信號到報警模塊，并由控制模塊上升報警等級。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱偏載值檢測系統(tǒng)，其特征在于：

所述雙攝像機(jī)匹配測量偏載值，即

在圖像采集進(jìn)行邊緣處理，再像素轉(zhuǎn)化，最后進(jìn)行圖像匹配以獲得偏載值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的集裝箱偏載值檢測系統(tǒng)，其特征在于：

將圖像進(jìn)行邊緣處理，即

具體將方向差分運算與局部平均相結(jié)合來檢測邊緣位置圖像的水平邊緣和垂直邊緣，計算方法如下：

以f(x,y)為中心的3×3領(lǐng)域上計算x和y方向的偏導(dǎo)數(shù)，即

x方向表示垂直方向，y方向表示水平方向；

Sx＝{f(x+1,y-1)+2f(x+1,y)+f(x+1,y+1)}-{f(x-1,y-1)+2f(x-1,y)+f(x-1,y+1)} (1)

Sy＝{f(x-1,y+1)+2f(x,y+1)+f(x+1,y+1)}-{f(x-1,y-1)+2f(x,y-1)+f(x+1,y-1)} (2)

上式(1)、(2)應(yīng)用了f(x,y)領(lǐng)域圖像強度的加權(quán)平均值，其梯度大小為：

對其絕對值化，上式(3)為g(x,y)＝|Sx|+6580 (4)

水平檢測算子為垂直檢測算子為

由上述兩個檢測算子對圖像運算后，代入式(3)，可求得圖像的梯度幅度g(x,y)，然后適當(dāng)選取門限TH，作如下判斷：g(x,y)TH，{g(x,y)}也就是圖像的邊緣圖像。