[發明專利]吊具擺動角度獲取方法及裝置，和起重機防搖方法及裝置

有效

• 申請號: 201710936379.0
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN107473092B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 王君雄;車倍凱;王光光
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/16;B66C13/46;G01B5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

1.吊具擺動角度獲取方法，其特征在于，包括：

獲取小車平臺沿豎直方向的偏轉角度，以及，獲取吊具沿小車平臺運動方向的待優化擺動角度；

根據偏轉角度和待優化擺動角度，計算吊具的實際擺動角度；

按照如下方式計算小車平臺沿豎直方向的偏轉角度：

其中，B是小車平臺沿豎直方向的偏轉角度，ML是兩個第一加速度傳感器沿小車平臺移動方向上的距離，dL₁＝∫∫a₁dt，dL₂＝∫∫a₂dt，a₁為一個第一加速度傳感器測得的豎直方向的加速度值，a₂為另一個第一加速度傳感器測得的豎直方向的加速度值；兩個第一加速度傳感器均設置在小車平臺上；dL1為設置在小車平臺上平面的一個加速度傳感器所在位置的撓度，dL2為設置在小車平臺上平面的另一個加速度傳感器所在位置的撓度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，兩個第一加速度傳感器沿小車平臺移動方向上的距離大于3.2米。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，小車平臺所在軌道的軌道撓度按照如下公式計算：

dL₅＝∫∫a₅dt；

dL₅是軌道撓度，a₅是第五加速度傳感器所測量得到的加速度值，所述第五加速度傳感器設置在小車平臺上。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，小車平臺所在軌道的軌道撓度按照如下方式確定：

獲取每個第二加速度傳感器距離目標位置的距離，所述目標位置是小車平臺的中心所在的位置；所述第二加速度傳感器為多個；

使用如下公式計算軌道撓度：

dL₆＝∫∫a₆dt；

公式中，dL₆是軌道撓度，a₆是目標加速度傳感器所測量得到的加速度值；目標加速度傳感器是所有第二加速度傳感器中距離目標位置最近的。

5.吊具擺動角度獲取裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取小車平臺沿豎直方向的偏轉角度，以及，獲取吊具沿小車平臺運動方向的待優化擺動角度；

計算模塊，用于根據偏轉角度和待優化擺動角度，計算吊具的實際擺動角度；

按照如下方式計算小車平臺沿豎直方向的偏轉角度：

其中，B是小車平臺沿豎直方向的偏轉角度，ML是兩個第一加速度傳感器沿小車平臺移動方向上的距離，dL₁＝∫∫a₁dt，dL₂＝∫∫a₂dt，a₁為一個第一加速度傳感器測得的豎直方向的加速度值，a₂為另一個第一加速度傳感器測得的豎直方向的加速度值；兩個第一加速度傳感器均設置在小車平臺上；dL1為設置在小車平臺上平面的一個加速度傳感器所在位置的撓度，dL2為設置在小車平臺上平面的另一個加速度傳感器所在位置的撓度。

6.起重機防搖方法，包括如權利要求1-4任一項所述的吊具擺動角度獲取方法，其特征在于，還包括：

根據吊具的實際擺動角度進行防搖控制。

7.根據權利要求6所述的起重機防搖方法，其特征在于，根據吊具的實際擺動角度進行防搖控制包括：

按照如下公式計算小車電機的輸入速度：Vc＝vx+k1(sx-sx’)+k2(vx-vx’)+k3(A)+k4(E)；其中，k1-k4為閉環反饋系數，Vc為小車電機的輸入速度；sx為吊具在小車平臺運動方向的規劃位置；sx’為吊具在小車平臺運動方向的實際位置；vx為吊具在小車運動方向的規劃速度；vx’為吊具在小車運動方向的實際速度；A為吊具的實際擺動角度；E為吊具擺動角度傳感器測得的角速度值；

按照小車電機的輸入速度進行防搖控制。

8.起重機防搖裝置，包括如權利要求5所述的吊具擺動角度獲取裝置，其特征在于，還包括：

防搖模塊，用于根據吊具的實際擺動角度進行防搖控制。