[發(fā)明專利]搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行控制方法、裝置、機(jī)器人以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710934798.0
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN109656130B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 霍峰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42;G05D1/02
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 方亮

本發(fā)明公開了一種搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行控制方法、裝置、搬運(yùn)機(jī)器人以及存儲介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，其中的方法包括：速度環(huán)單元基于速度控制指令驅(qū)動搬運(yùn)機(jī)器人的主動輪運(yùn)行；判斷搬運(yùn)機(jī)器人的當(dāng)前位置與終點(diǎn)之間的距離是否小于或等于距離閾值；如果是，則位置環(huán)單元基于搬運(yùn)機(jī)器人的理論位移與實(shí)際位移之間的偏差生成位移控制指令；將速度控制指令切換為位移控制指令，以使速度環(huán)單元基于位移控制指令驅(qū)動搬運(yùn)機(jī)器人的主動輪運(yùn)行。本發(fā)明的控制方法、裝置、搬運(yùn)機(jī)器人以及存儲介質(zhì)，能夠在糾偏的同時提高機(jī)器人的定位精度和適應(yīng)能力，可以在變負(fù)載和快速響應(yīng)的同時，實(shí)現(xiàn)較高的停車定位精度，能夠保證物流運(yùn)送的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行控制方法、裝置、搬運(yùn)機(jī)器人以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

信息化時代的大潮推動了物流行業(yè)的不斷改革，機(jī)器人和自動化設(shè)備正在成為物流行業(yè)的生力軍。無人倉的應(yīng)用越來越多，無人倉中的搬運(yùn)機(jī)器人將全面用于貨物的搬運(yùn)。搬運(yùn)機(jī)器人的底盤輪系中通常有兩個主動輪，如圖1所示，搬運(yùn)機(jī)器人的底盤分布一對主動輪01、02，主動輪01、02由各自的電機(jī)驅(qū)動，兩個電機(jī)同向同速旋轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線前進(jìn)和后退，兩個電機(jī)反向同速旋轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的原地轉(zhuǎn)向。通常采用伺服驅(qū)動系統(tǒng)對主動輪進(jìn)行驅(qū)動，需要對伺服驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行增益調(diào)節(jié)，以使搬運(yùn)機(jī)器人準(zhǔn)確地按照設(shè)定的軌跡運(yùn)行。物流效率的提高當(dāng)前要依靠機(jī)器人的高效準(zhǔn)確的操作，而搬運(yùn)機(jī)器人軌跡和定位控制的準(zhǔn)確性直接影響了機(jī)器人的工作效率。搬運(yùn)機(jī)器人在不同負(fù)載下的停車定位精度低，影響正常搬起和放下貨物。在現(xiàn)有的伺服驅(qū)動系統(tǒng)中采用速度控制或者位置控制，使搬運(yùn)機(jī)器人按照設(shè)定軌跡運(yùn)動并定位，減少不必要的路徑修正與糾偏。對主動輪01、02的運(yùn)行采用速度環(huán)控制，在搬運(yùn)機(jī)器人負(fù)載不斷變化時，停車定位精度無法保證，速度規(guī)劃無法進(jìn)行自適應(yīng)，從而導(dǎo)致機(jī)器人停車精度較差。對于主動輪01、02的運(yùn)行采用位置環(huán)控制，雖然能夠提高定位精度，但是增大了控制系統(tǒng)的運(yùn)算量，使得系統(tǒng)響應(yīng)變慢。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明要解決的一個技術(shù)問題是提供一種搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行控制方法、裝置、搬運(yùn)機(jī)器人以及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行控制方法，包括：速度環(huán)單元基于速度控制指令驅(qū)動搬運(yùn)機(jī)器人的主動輪運(yùn)行；判斷搬運(yùn)機(jī)器人的當(dāng)前位置與終點(diǎn)之間的距離是否小于或等于距離閾值；如果是，則位置環(huán)單元基于所述搬運(yùn)機(jī)器人的理論位移與實(shí)際位移之間的偏差生成位移控制指令；將所述速度控制指令切換為所述位移控制指令，以使所述速度環(huán)單元基于所述位移控制指令驅(qū)動所述搬運(yùn)機(jī)器人的主動輪運(yùn)行，直至所述搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行至終點(diǎn)。

可選地，所述位置環(huán)單元基于所述搬運(yùn)機(jī)器人的理論位移與實(shí)際位移之間的偏差生成位移控制指令包括：所述位置環(huán)單元獲取位置偏差值，基于所述位置偏差值生成所述位移控制指令；其中，所述理論位移與通過反饋獲取的所述實(shí)際位移進(jìn)行相減運(yùn)算，生成所述位置偏差值。

可選地，所述基于所述位置偏差值生成所述位移控制指令包括：所述位置環(huán)單元采用比例P控制，利用預(yù)設(shè)的比例參數(shù)對所述位置偏差值比例運(yùn)算，生成所述位移控制指令。

可選地，基于所述速度控制指令以及發(fā)送所述速度控制指令的間隔周期確定所述理想位移；通過編碼器采集所述主動輪的脈沖信息，根據(jù)脈沖信息計算出所述實(shí)際位移。

可選地，確定所述理想位移

DesiredS(k)＝DesiredS(K-1)+TQV(k)；

確定所述實(shí)際位移