[發(fā)明專利]一種混合動力汽車換擋策略優(yōu)化及跟蹤控制方法、系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710934722.8 | 申請日： | 2017-10-10 |
| 公開（公告）號： | CN107719355B | 公開（公告）日： | 2020-07-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊歆豪;宋娟娟;王富東;耿臣露 | 申請（專利權(quán)）人： | 蘇州大學 |
| 主分類號： | B60W10/10 | 分類號： | B60W10/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 215137 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 混合 動力 汽車 換擋 策略 優(yōu)化 跟蹤 控制 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種混合動力汽車換擋策略優(yōu)化及跟蹤控制方法，其特征在于，包括：
確定與混合動力汽車的原始整車控制系統(tǒng)相關(guān)的優(yōu)化控制目標；
根據(jù)極小值原理，得到所述原始整車控制系統(tǒng)在所述優(yōu)化控制目標下的最優(yōu)控制律；
對所述原始整車控制系統(tǒng)進行重構(gòu)，得到重構(gòu)系統(tǒng)，并為所述重構(gòu)系統(tǒng)構(gòu)造相應的閉環(huán)狀態(tài)觀測器，其中，所述重構(gòu)系統(tǒng)的狀態(tài)變量包括所述原始整車控制系統(tǒng)的狀態(tài)變量與協(xié)態(tài)變量；
根據(jù)所述最優(yōu)控制律，確定所述重構(gòu)系統(tǒng)在所述優(yōu)化控制目標下的最優(yōu)解，以優(yōu)化汽車換擋策略。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定與混合動力汽車的原始整車控制系統(tǒng)相關(guān)的優(yōu)化控制目標的過程，包括：
確定所述原始整車控制系統(tǒng)的與行駛平順度相關(guān)的系統(tǒng)狀態(tài)變量；
基于所述系統(tǒng)狀態(tài)變量，建立相應的狀態(tài)模型；
根據(jù)所述狀態(tài)模型，確定相應的平順度性能指標函數(shù)；
將求解所述平順度性能指標函數(shù)的最小值的函數(shù)確定為所述優(yōu)化控制目標。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述閉環(huán)狀態(tài)觀測器的表達式，具體為：
式中，為所述閉環(huán)狀態(tài)觀測器的狀態(tài)變量，表示觀測器系統(tǒng)的狀態(tài)變量的一階導數(shù)，y表示所述重構(gòu)系統(tǒng)的輸出，并且，A、K和C滿足：
K＝Q-1R，以及
其中，P、Q和R均為實對稱矩陣。
4.一種混合動力汽車換擋策略優(yōu)化及跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
目標確定模塊，用于確定與混合動力汽車的原始整車控制系統(tǒng)相關(guān)的優(yōu)化控制目標；
控制律獲取模塊，用于根據(jù)極小值原理，得到所述原始整車控制系統(tǒng)在所述優(yōu)化控制目標下的最優(yōu)控制律；
系統(tǒng)重構(gòu)模塊，用于對所述原始整車控制系統(tǒng)進行重構(gòu)，得到重構(gòu)系統(tǒng)，并為所述重構(gòu)系統(tǒng)構(gòu)造相應的閉環(huán)狀態(tài)觀測器，其中，所述重構(gòu)系統(tǒng)的狀態(tài)變量包括所述原始整車控制系統(tǒng)的狀態(tài)變量與協(xié)態(tài)變量；
最優(yōu)解確定模塊，用于根據(jù)所述最優(yōu)控制律，確定所述重構(gòu)系統(tǒng)在所述優(yōu)化控制目標下的最優(yōu)解，以優(yōu)化汽車換擋策略。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標確定模塊包括：
第一確定單元，用于確定所述原始整車控制系統(tǒng)的與行駛平順度相關(guān)的系統(tǒng)狀態(tài)變量；
模型建立單元，用于基于所述系統(tǒng)狀態(tài)變量，建立相應的狀態(tài)模型；
第二確定單元，用于根據(jù)所述狀態(tài)模型，確定相應的平順度性能指標函數(shù)；
第三確定單元，用于將求解所述平順度性能指標函數(shù)的最小值的函數(shù)確定為所述優(yōu)化控制目標。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述閉環(huán)狀態(tài)觀測器的表達式，具體為：
式中，為所述閉環(huán)狀態(tài)觀測器的狀態(tài)變量，表示觀測器系統(tǒng)的狀態(tài)變量的一階導數(shù)，y表示所述重構(gòu)系統(tǒng)的輸出，并且，A、K和C滿足：
K＝Q-1R，以及
其中，P、Q和R均為實對稱矩陣。
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B60W 不同類型或不同功能的車輛子系統(tǒng)的聯(lián)合控制；專門適用于混合動力車輛的控制系統(tǒng)；不與某一特定子系統(tǒng)的控制相關(guān)聯(lián)的道路車輛駕駛控制系統(tǒng)
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