[發(fā)明專利]檢查系統(tǒng)、控制器、檢查方法以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710934579.2
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN108326825B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 小河原徹
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/04;G06T7/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;歐陽琴

1.一種檢查系統(tǒng)，該檢查系統(tǒng)是用于對檢查對象物進行檢查的系統(tǒng)，其特征在于，所述檢查系統(tǒng)具有：

全方位照相機；

移動裝置，其在維持所述檢查對象物的姿勢的狀態(tài)下使所述檢查對象物在所述全方位照相機周圍環(huán)繞；

取得部，其在所述移動裝置使所述檢查對象物在所述全方位照相機周圍環(huán)繞的期間內(nèi)的多個定時處向所述全方位照相機輸出拍攝指示，并從所述全方位照相機取得從不同的方向表現(xiàn)所述檢查對象物的多個輸入圖像；以及

檢查部，其使用所述多個輸入圖像對所述檢查對象物進行檢查，

所述全方位照相機包含全方位鏡和攝像單元，

所述全方位鏡構成為，對從周圍360°接收到的光進行反射，并將該反射的光引導至所述攝像單元。

2.根據(jù)權利要求1所述的檢查系統(tǒng)，其中，

所述移動裝置在使所述全方位照相機距所述檢查對象物的距離維持成固定的狀態(tài)下使所述檢查對象物在所述全方位照相機周圍環(huán)繞。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的檢查系統(tǒng)，其中，

在所述檢查對象物環(huán)繞所述全方位照相機的期間內(nèi)，所述移動裝置不使該檢查對象物停止。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的檢查系統(tǒng)，其中，所述檢查系統(tǒng)還具有：

存儲部，其將從不同的方向預先拍攝與所述檢查對象物相同種類的物體而得到的基準圖像和映現(xiàn)在該基準圖像中的該物體的方向?qū)饋磉M行存儲；和

確定部，其確定映現(xiàn)在所述多個輸入圖像的第1輸入圖像中的所述檢查對象物的第1方向和映現(xiàn)在所述多個輸入圖像的第2輸入圖像中的所述檢查對象物的第2方向，

所述檢查部比較與所述第1方向?qū)饋淼乃龌鶞蕡D像和所述第1輸入圖像，比較與所述第2方向?qū)饋淼乃龌鶞蕡D像和所述第2輸入圖像，根據(jù)該比較的結果對所述檢查對象物進行檢查。

5.根據(jù)權利要求4所述的檢查系統(tǒng)，其中，

所述確定部根據(jù)在所述第1輸入圖像的拍攝定時處的檢查對象物的位置和所述全方位照相機的位置確定所述第1方向，

所述確定部根據(jù)在所述第2輸入圖像的拍攝定時處的檢查對象物的位置和所述全方位照相機的位置確定所述第2方向。

6.根據(jù)權利要求4所述的檢查系統(tǒng)，其中，

在所述移動裝置的表面的不同的位置分別賦予了不同的標記，

多個所述標記分別預先與所述檢查對象物的方向?qū)饋恚?/p>

所述確定部將與映現(xiàn)在所述第1輸入圖像中的標記對應起來的方向確定為所述第1方向，

所述確定部將與映現(xiàn)在所述第2輸入圖像中的標記對應起來的方向確定為所述第2方向。

7.根據(jù)權利要求4所述的檢查系統(tǒng)，其中，

所述檢查部根據(jù)在所述第1輸入圖像的拍攝定時處的所述檢查對象物的位置與所述全方位照相機之間的位置關系來確定所述第1輸入圖像內(nèi)映現(xiàn)的檢查對象物的位置，并且，比較在該位置所映現(xiàn)的檢查對象物和與所述第1方向?qū)饋淼乃龌鶞蕡D像，

所述檢查部根據(jù)在所述第2輸入圖像的拍攝定時處的所述檢查對象物的位置與所述全方位照相機之間的位置關系來確定所述第2輸入圖像內(nèi)映現(xiàn)的檢查對象物的位置，并且，比較在該位置所映現(xiàn)的檢查對象物和與所述第2方向?qū)饋淼乃龌鶞蕡D像，

所述檢查部根據(jù)該比較的結果對所述檢查對象物進行檢查。