[發明專利]車輛的車道偏離檢測方法、系統及車輛

在審

• 申請號: 201710934412.6
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN107963079A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 霍強
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;B60W30/12;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 張潤

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別涉及一種車輛的車道偏離檢測方法、系統及車輛。

背景技術

據統計發生在高速公路上的交通事故有很大一部分是由于駕駛員疏忽而引起車輛偏離行駛路線但沒有及時糾正方向盤轉角導致碰撞引。造成車輛偏離行駛路線的原因很多，比如爆胎、車輛四輪定位偏差、高速側風或者路面不平等，而這些原因是很難完全避免的。

目前對于車道偏離識別的制定，國外各大ADAS(Advanced Driver Assistant System，先進駕駛輔助系統)開發廠商策略千差萬別。目前的車道偏離識別策略都需要首先對像機進行標定，然后構建道路、像機、車輛的坐標的幾何模型，最后根據坐標間的轉換關系獲得車輛寬度等信息。其中，像機的標定過程不僅復雜還容易受安裝角度等因素的影響，在行駛過程中若車輛發生震動將影響標定結果，進而影響車輛偏離識別結果的準確性。另外，現有的EPS(Electric Power Steering，電動助力轉向系統)只能在正常的車況和駕駛狀態下提供隨速助力，并沒有防止由于爆胎引起的自動轉向功能及偏離行駛路線時提醒駕駛員并糾正方向盤轉角的功能，無法保證行車安全性。

發明內容

本發明旨在至少解決上述技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于提出一種車輛的車道偏離檢測方法，該方法能夠實時準確地檢測車輛是否發生車道偏離，以便在發生車道偏離時向用戶發出報警信息，從而極大地提高了行車安全性。

本發明的另一個目的在于提出一種車輛的車道偏離檢測系統。

本發明的第三個目的在于提出一種車輛。

為了實現上述目的，本發明第一方面的實施例提出了一種車輛的車道偏離檢測方法，包括以下步驟：獲取車輛在當前車道的位姿信息；根據所述車輛的位姿信息得到所述車輛的前輪與車道線之間的橫向距離；如果所述橫向距離小于預設值，則判定所述車輛偏離出所述當前車道。

根據本發明實施例的車輛的車道偏離檢測方法，能夠根據獲取到的車輛的位置信息得到車輛前輪與車道線之間的橫向距離，進而根據橫向距離判斷車輛是否偏離出當前車道，即能夠實時準確地檢測車輛是否發生車道偏離，以便在發生車道偏離時向用戶發出報警信息，從而極大地提高了行車安全性。

另外，根據本發明上述實施例的車輛的車道偏離檢測方法還可以具有如下附加的技術特征：

在一些示例中，所述橫向距離包括：所述車輛的左前輪與左車道線之間的第一橫向距離及所述車輛的右前輪與右車道線之間的第二橫向距離。

在一些示例中，其中，所述第一橫向距離為：

所述第二橫向距離為：

其中，b為所述當前車道的寬度，b_c為所述車輛的寬度，X_d為車輛中心線與車道中心線之間的距離。

在一些示例中，其中，當所述第一橫向距離和第二橫向距離均大于所述預設值時，判定所述車輛未偏離出所述當前車道；當所述第一橫向距離或所述第二橫向距離小于所述預設值時，判定所述車輛偏離出所述當前車道。

在一些示例中，在判定所述車輛偏離出所述當前車道后，還包括：發出車道偏離報警信息。

為了實現上述目的，本發明第二方面的實施例提出了一種車輛的車道偏離檢測系統，包括：獲取模塊，用于獲取車輛在當前車道的位姿信息；計算模塊，用于根據所述車輛的位姿信息得到所述車輛的前輪與車道線之間的橫向距離；處理模塊，用于當所述橫向距離小于預設值時，判定所述車輛偏離出所述當前車道。

根據本發明實施例的車輛的車道偏離檢測系統，能夠根據獲取到的車輛的位置信息得到車輛前輪與車道線之間的橫向距離，進而根據橫向距離判斷車輛是否偏離出當前車道，即能夠實時準確地檢測車輛是否發生車道偏離，以便在發生車道偏離時向用戶發出報警信息，從而極大地提高了行車安全性。

另外，根據本發明上述實施例的車輛的車道偏離檢測系統還可以具有如下附加的技術特征：

在一些示例中，所述橫向距離包括：所述車輛的左前輪與左車道線之間的第一橫向距離及所述車輛的右前輪與右車道線之間的第二橫向距離。

在一些示例中，其中，所述處理模塊用于：當所述第一橫向距離和第二橫向距離均大于所述預設值時，判定所述車輛未偏離出所述當前車道；當所述第一橫向距離或所述第二橫向距離小于所述預設值時，判定所述車輛偏離出所述當前車道。

在一些示例中，還包括：報警模塊，用于當判定所述車輛偏離出所述當前車道后，發出車道偏離報警信息。