[發(fā)明專利]無人配送小車的智能轉向控制方法及智能轉向系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2017-10-09
• 公開（公告）號: CN107585221A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發(fā)明（設計）人: 李世和
• 申請（專利權）人: 大連艾歐信息技術有限公司;歐孚迪汽車設計武漢有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02;H04B1/3822;H04L29/08
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司11471
• 代理人: 王金寶

1.一種無人配送小車的智能轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

障礙物檢測步驟：檢測配送小車前方的障礙物相對于配送小車的方位和距離；

計算安全行駛區(qū)域步驟：云計算系統(tǒng)根據(jù)所述障礙參數(shù)計算出相對于配送小車當前位置的一安全行駛區(qū)域；

轉向參數(shù)確定步驟：小車控制系統(tǒng)根據(jù)云計算系統(tǒng)計算出的安全行駛區(qū)域設計在安全行駛區(qū)域內的行駛路線以及計算轉向參數(shù)；所述轉向參數(shù)包括轉向方向、轉向角度值以及轉向速度；

轉向執(zhí)行步驟：電機驅動器接收到轉向參數(shù)后控制轉向電機驅動配送小車車輪進行轉向。

2.一種無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，包括障礙物檢測裝置、轉向電機、小車控制系統(tǒng)、電機驅動器、編碼器、無線信號收發(fā)器以及云計算系統(tǒng)，其中：

所述障礙物檢測裝置與所述小車控制系統(tǒng)電連接；

所述小車控制系統(tǒng)通過所述電機驅動器與所述轉向電機電連接；

所述編碼器的信號輸入端口與所述轉向電機的輸出軸相連接，所述編碼器的信號輸出端口與所述小車控制系統(tǒng)電連接；

所述小車控制系統(tǒng)通過所述無線信號收發(fā)器與所述云計算系統(tǒng)通訊連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述小車控制系統(tǒng)包括中央處理器、信號采集模塊、通訊模塊、速度信號發(fā)生器、方向信號發(fā)生器以及使能信號發(fā)生器，其中：

所述速度信號發(fā)生器、所述方向信號發(fā)生器以及所述使能信號發(fā)生器均同時與所述電機驅動器和所述中央處理器電連接；

所述障礙物檢測裝置和所述編碼器均與所述信號采集模塊電連接，所述信號采集模塊與所述通訊模塊電連接，所述通訊模塊與所述無線信號收發(fā)器電連接；

所述通訊模塊還與所述中央處理器電連接。

4.根據(jù)權利要求2所述的無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物檢測裝置包括圖像識別系統(tǒng)和超聲波測距識別系統(tǒng)。

5.根據(jù)權利要求4所述的無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像識別系統(tǒng)包括均勻分布在配送小車四周的圖像識別攝像頭，所述超聲波測距識別系統(tǒng)包括均勻分布在配送小車四周的超聲波測距傳感器，且所述圖像識別攝像頭與所述超聲波測距傳感器均至少為2個。

6.根據(jù)權利要求2所述的無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述轉向電機為正反轉步進電機，所述步進電機的數(shù)量至少為2個。

7.根據(jù)權利要求2所述的無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述轉向電機包括前軸轉向電機和后軸轉向電機，所述編碼器包括前軸編碼器和后軸編碼器，所述前軸編碼器與所述前軸轉向電機的輸出軸相連接，所述后軸編碼器與所述后軸轉向電機的輸出軸相連接，所述前軸編碼器和所述后軸編碼器均與所述小車控制系統(tǒng)電連接，所述前軸轉向電機和所述后軸轉向電機均與所述電機驅動器電連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述前軸轉向電機與配送小車的前輪相連接，所述后軸轉向電機與配送小車的后輪相連接，且所述前軸轉向電機與所述后軸轉向電機均為一個。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，還包括傳動機構，所述傳動機構的數(shù)量為兩套，兩個所述傳動機構分別與配送小車的兩個前輪和兩個后輪連接，所述前軸轉向電機通過所述傳動機構控制配送小車的兩個前輪轉向，所述后軸轉向電機通過所述傳動機構控制配送小車的兩個后輪轉向。

10.根據(jù)權利要求9所述的一種無人配送小車的智能轉向系統(tǒng)，其特征在于，所述前軸轉向電機和所述后軸轉向電機分別獨立運行，通過所述小車控制系統(tǒng)實現(xiàn)所述前軸轉向電機和所述后軸轉向電機之間的同步旋轉或異步旋轉，進而實現(xiàn)所述前輪和所述后輪之間的同步轉向或異步轉向。