[發(fā)明專利]動(dòng)態(tài)場(chǎng)景信息錄制和仿真回放方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710930672.6
• 申請(qǐng)日: 2017-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107678306B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿秀軍;周小成;徐澍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B17/02
• 分類號(hào): G05B17/02
• 代理公司: 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰

1.一種動(dòng)態(tài)場(chǎng)景信息的錄制和仿真回放方法，包括：

收集傳感數(shù)據(jù)，對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行從局部坐標(biāo)到全局坐標(biāo)的變換，以生成絕對(duì)位置信息，其中，絕對(duì)位置信息為目標(biāo)在全局坐標(biāo)系下的位置信息；

根據(jù)絕對(duì)位置信息來(lái)建立場(chǎng)景，以實(shí)現(xiàn)道路環(huán)境的還原，以及對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行從全局坐標(biāo)到局部坐標(biāo)的變換，以生成相對(duì)位置信息，以及根據(jù)相對(duì)位置信息來(lái)仿真模擬車輛的行駛過(guò)程，以實(shí)現(xiàn)用戶駕駛場(chǎng)景的還原，其中，相對(duì)位置信息為目標(biāo)在局部坐標(biāo)系下的位置信息；

根據(jù)規(guī)劃控制信息和相對(duì)位置信息來(lái)規(guī)劃控制車輛，以驗(yàn)證改進(jìn)的規(guī)劃控制算法，其中，規(guī)劃控制信息包括人為改變車輛的規(guī)劃控制的手段和/或自動(dòng)優(yōu)化車輛的規(guī)劃控制的手段；

其中，所述傳感數(shù)據(jù)為實(shí)車測(cè)試時(shí)的各項(xiàng)傳感數(shù)據(jù)，包括光線強(qiáng)度、地圖大小、地形地貌、道路環(huán)境以及車輛的操作參數(shù)；

其中，仿真模擬車輛的行駛過(guò)程包括：

接收規(guī)劃控制信息和從全局坐標(biāo)到局部坐標(biāo)的變換后的傳感數(shù)據(jù)，并針對(duì)傳感數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真，來(lái)仿真模擬車輛的行駛過(guò)程，以實(shí)現(xiàn)用戶駕駛場(chǎng)景的還原。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，建立場(chǎng)景包括：

對(duì)全局坐標(biāo)系下的傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理和靜態(tài)數(shù)據(jù)處理，以生成動(dòng)態(tài)模型和靜態(tài)模型；

對(duì)動(dòng)態(tài)模型和靜態(tài)模型進(jìn)行組合，以生成動(dòng)態(tài)場(chǎng)景和靜態(tài)場(chǎng)景；

對(duì)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景和靜態(tài)場(chǎng)景進(jìn)行組合，以實(shí)現(xiàn)道路環(huán)境的還原。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，建立場(chǎng)景還包括：

對(duì)生成的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景和/或靜態(tài)場(chǎng)景進(jìn)行存儲(chǔ)，以供以后仿真時(shí)直接用來(lái)組合場(chǎng)景，以實(shí)現(xiàn)道路環(huán)境的還原。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，對(duì)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景和靜態(tài)場(chǎng)景進(jìn)行組合包括：

將動(dòng)態(tài)場(chǎng)景與靜態(tài)場(chǎng)景根據(jù)坐標(biāo)信息進(jìn)行融合，以實(shí)現(xiàn)道路環(huán)境的還原。

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理和靜態(tài)數(shù)據(jù)處理包括：

對(duì)傳感數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和靜態(tài)數(shù)據(jù)分別添加動(dòng)態(tài)標(biāo)簽和靜態(tài)標(biāo)簽以供識(shí)別動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和靜態(tài)數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行從局部坐標(biāo)到全局坐標(biāo)的變換或全局坐標(biāo)到局部坐標(biāo)的變換包括：

在線實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換傳感數(shù)據(jù)和/或離線轉(zhuǎn)換傳感數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，

相對(duì)位置信息包括第一人稱視角下的實(shí)時(shí)的車身位置信息和障礙物位置信息；

絕對(duì)位置信息包括第三人稱視角下的實(shí)時(shí)的車身位置信息和障礙物位置信息。

8.一種動(dòng)態(tài)場(chǎng)景信息的錄制和仿真回放裝置，包括：

預(yù)處理模塊，用于對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行從局部坐標(biāo)到全局坐標(biāo)的變換，以生成絕對(duì)位置信息；

仿真模塊，用于根據(jù)絕對(duì)位置信息來(lái)建立場(chǎng)景，以實(shí)現(xiàn)道路環(huán)境的還原，以及對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行從全局坐標(biāo)到局部坐標(biāo)的變換，以生成相對(duì)位置信息，以及根據(jù)相對(duì)位置信息來(lái)仿真模擬車輛的行駛過(guò)程，以實(shí)現(xiàn)用戶駕駛場(chǎng)景的還原；

規(guī)劃控制模塊，用于根據(jù)規(guī)劃控制信息和相對(duì)位置信息來(lái)規(guī)劃控制車輛，以驗(yàn)證改進(jìn)的規(guī)劃控制算法，其中，規(guī)劃控制信息包括人為改變車輛的規(guī)劃控制的手段和/或自動(dòng)優(yōu)化車輛的規(guī)劃控制的手段；

其中，所述傳感數(shù)據(jù)為實(shí)車測(cè)試時(shí)的各項(xiàng)傳感數(shù)據(jù)，包括光線強(qiáng)度、地圖大小、地形地貌、道路環(huán)境以及車輛的操作參數(shù)；

其中，所述仿真模塊包括：

動(dòng)態(tài)仿真單元，用于接收規(guī)劃控制信息和從全局坐標(biāo)到局部坐標(biāo)的變換后的傳感數(shù)據(jù)，并針對(duì)傳感數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真，來(lái)仿真模擬車輛的行駛過(guò)程，以實(shí)現(xiàn)用戶駕駛場(chǎng)景的還原。

9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述預(yù)處理模塊包括：

采集模塊，用于收集傳感數(shù)據(jù)。

10.如權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述預(yù)處理模塊包括：

坐標(biāo)變換模塊，用于對(duì)傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行從局部坐標(biāo)到全局坐標(biāo)的變換，以生成絕對(duì)位置信息。