[發明專利]用于管理群組成員的方法和同步裝置

在審

• 申請號: 201710930218.0
• 申請日: 2017-10-09
• 公開（公告）號: CN109634154A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 卡斯特恩·考施
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種用于管理群組(S)的成員(26)的方法，其中，同步裝置(12)

-驗證若干對象(10、11)各自均提供基于光的通信(14)；并且

-將這些對象(10、11)注冊為所述群組(S)的成員(26)；并且

-將所述群組(S)的每個成員(26)的相應當前位置(16)和相應空間取向(20)作為群組數據(15)更新在位置數據庫(DB)中；并且

-將所述群組數據(15)提供給所述群組(S)的成員(26)中的至少一者和/或至少一個群組協調裝置(13)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，每個群組成員(26)通過相應的個體識別信號來識別。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，為被注冊為所述群組(S)的成員(26)的每個對象(10、11)確定對象特定最大加速度值。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，為被注冊為所述群組(S)的成員(26)的每個對象(10、11)確定對象體積(V)。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，為每個成員(26)確定意圖向量(23)，所述意圖向量(23)指示相應的當前或計劃位置(16)、速度(21)和加速度(22)。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，生成群組同步矩陣，所述同步矩陣為每個成員(26)識別相對于每個其他成員(26)的相應相對距離、相對于每個其他成員(26)的相應相對速度和相對于每個其他成員(26)的相應相對加速度，并且其中，根據所述群組同步矩陣導出距離、速度和加速度的相應最大值和最小值，以作為用于控制所述群組(S)的極限值。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述群組數據(15)在同步時間間隔T_sync之后被重復刷新。

8.根據返回參考權利要求6的權利要求7所述的方法，其中，根據所述加速度的最大值確定所述同步時間間隔T_sync的持續時間，以作為任何成員之間不發生碰撞的數值。

9.根據權利要求7或8所述的方法，其中，為每個成員(26)確定權限向量(25)，所述權限向量(25)指示在預定時間間隔內朝至少一個其他成員的方向的加速度(22)的相應最大允許變化，其中，所述時間間隔對應于所述同步時間間隔T_sync乘以預定安全系數K_safe。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述群組數據(15)被提供給確定為所述群組(S)的本地控制裝置的至少一個成員(26)。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，只有提供了預定認證(AUTH)的那些對象(10、11)被注冊為所述群組(S)的相應成員(26)。

12.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，驗證所述基于光的通信(14)包括驗證光學無線通信和/或可見光通信。

13.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，與所述注冊之前的通信相比，在將所述對象(10、11)注冊為所述群組(S)的成員(26)之后，使用用于與所述對象(10、11)進行通信的簡化協議。

14.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，通過根據所述成員的協調程度進行動態重組，從而將所述群組(S)分成子群組(29)，其中，協調度被定量為所述成員(26)的計劃意圖(23)和/或計劃速度和/或運動方向的相似度的函數，并且其中，所述子群組(29)作為所述群組(25)的一個相應子單元被協調。

15.一種用于管理群組(S)的同步裝置(12)，其中，所述同步裝置(12)包括被設計為執行根據前述權利要求中任一項所述的方法的處理單元。