[發(fā)明專利]一種電動汽車智能倒車輔助系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710929422.0 | 申請日： | 2017-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN107672586B | 公開（公告）日： | 2023-05-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李鵬;韋磊;徐勝 | 申請（專利權(quán)）人： | 中北潤良新能源汽車（徐州）股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W50/08;B62D15/02 |
| 代理公司： | 徐州市三聯(lián)專利事務(wù)所 32220 | 代理人： | 董開龍 |
| 地址： | 221000 江蘇省徐*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 電動汽車 智能 倒車 輔助 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種基于電動汽車智能倒車輔助系統(tǒng)的倒車方法，其特征在于：
電動汽車智能倒車輔助系統(tǒng)，包括車體(1)和位于車體(1)內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)(2)，其特征在于，還包括：
自動轉(zhuǎn)向組件(3)，安裝在車體(1)內(nèi)，實現(xiàn)車體(1)的自動轉(zhuǎn)向；
自動剎車組件(4)，安裝在車體(1)內(nèi)，實現(xiàn)車體(1)的自動剎車；
控制器(5)，安裝在車體(1)前蓋內(nèi)部，用于協(xié)調(diào)各個部分完成數(shù)據(jù)通信；
工業(yè)相機(jī)(7)，安裝在車體(1)尾部，用于采集視頻信息，障礙識別；
紅外避障傳感器(8)，相對稱設(shè)置在工業(yè)相機(jī)(7)兩側(cè)，用于檢測車體(1)尾部與障礙物之間的距離；
工控機(jī)(6)，安裝在車體(1)前蓋內(nèi)部，用于對紅外避障傳感器(8)和工業(yè)相機(jī)(7)采集到的信息進(jìn)行處理；
倒車方法包括以下步驟：
步驟一、控制器(5)與車體(1)內(nèi)的上位機(jī)串口通信；
步驟二、上位機(jī)中的倒車輔助軟件采集工業(yè)相機(jī)(7)的圖像信息；
步驟三、倒車輔助軟件將采集到的圖像信息利用opencv視覺處理庫進(jìn)行處理；
步驟四、通過一種基于細(xì)菌覓食的多克隆選擇算法，用于規(guī)劃電動汽車的倒車路線；
所述步驟四具體為，
A、初始化種群，隨機(jī)產(chǎn)生n維的種群G(k)；
A1、從起點(diǎn)出發(fā)；
A2、判斷可能經(jīng)過路徑的下一可行點(diǎn)，確保該可行點(diǎn)沒有被障礙物占有，沒有走過；
A3、分別求出可行點(diǎn)到終點(diǎn)距離，然后利用輪盤賭的方式，選擇下一點(diǎn)；
A4、判斷是否到達(dá)終點(diǎn)；如果到達(dá)終點(diǎn)，種群的一個個體生成，否則返回步驟二，直至生成種群G(k)；
B、初始化代數(shù)：k＝1；
C、趨化操作：其中表示趨化操作，GBc(k)為趨化操作后的種群個體；
D、繁殖操作：其中表示繁殖操作，GBr(k)為繁殖操作后的種群個體；
E、利用克隆選擇算法對GBr(k)進(jìn)行優(yōu)化：
E1、克隆操作：其中表示克隆操作，GCc(k)為克隆操作后的種群個體；
E2、免疫基因操作：其中表示免疫基因操作，GCg(k)為免疫基因操作后的種群個體；
E3、克隆選擇：其中表示克隆選擇操作，
GCs(k)為克隆選擇操作后的種群個體；
F、以遷徙概率Pe，有選擇的使GCs(k)中的個體死亡，得到GBe(k),即：其中表示遷徙操作，GBe(k)為遷徙操作后的種群個體；
G、G(k)＝GBe(k)；
H、k←k+1；
I、選取最佳種群個體GBest(i)，即為汽車的可行路線，并將可行路線在顯示界面進(jìn)行顯示，指導(dǎo)駕駛員倒車。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車方法，其特征在于：
所述步驟三具體為，首先將彩色圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖Gray，利用均值濾波或者高斯濾波的方式進(jìn)行平滑處理來減少圖像的噪點(diǎn)或者失真，得到圖像IGaussian；利用CalcHist函數(shù)得到圖像IObs的直方圖，根據(jù)直方圖得到二值圖IBinary；利用柵格法對二值圖IBinary環(huán)境建模，數(shù)據(jù)采用直接編碼形式，得到柵格圖IGrid。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車方法，其特征在于：
所述自動轉(zhuǎn)向組件(3)包括固接在汽車基體上的套筒(3-2)，所述套筒(3-2)內(nèi)部設(shè)有轉(zhuǎn)軸(3-3)，轉(zhuǎn)軸(3-3)一端連接有方向盤(3-1)，另一端固接從動齒輪(3-4)，所述套筒(3-2)下側(cè)固接有輔助板(3-8)，所述輔助板(3-8)下側(cè)固接有電機(jī)座(3-6)，所述電機(jī)座(3-6)底部固接有步進(jìn)電機(jī)(3-7)，所述步進(jìn)電機(jī)(3-7)的輸出軸上固接有主動齒輪(3-5)。
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