[發明專利]一種足式機器人的腿部結構有效
| 申請號： | 201710927331.3 | 申請日： | 2017-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN107697184B | 公開（公告）日： | 2020-03-13 |
| 發明（設計）人： | 唐俊 | 申請（專利權）人： | 深圳市行者機器人技術有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 宋靜娜;郝傳鑫 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市羅湖區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 腿部 結構 | ||
1.一種足式機器人的腿部結構，其特征在于，所述腿部結構包括：大腿部、小腿部、擬足板；
所述大腿部包括連接于所述足式機器人本體的連接板、對應所述連接板設置的支撐板；所述小腿部包括連接端、自由端，所述連接端可伸縮地連接所述大腿部；所述擬足板上設有連接部、第一連接端、第二連接端，所述連接部轉動連接所述自由端；
伸縮機構，其設置在所述支撐板上，所述伸縮機構上設有用于驅動所述小腿部伸縮的動力部件；
聯動機構，其包括彈性連接件、剛性連接件，所述第一連接端通過所述彈性連接件連接所述小腿部靠近所述自由端的位置；所述第二連接端通過所述剛性連接件連接所述大腿部。
2.如權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述小腿部上設有位置調節件，所述第一連接端通過所述彈性連接件連接所述位置調節件。
3.如權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述伸縮機構為滑動式伸縮機構。
4.如權利要求3所述的腿部結構，其特征在于，所述滑動式伸縮機構包括滑軌、及設置在所述滑軌上的滑塊；所述滑軌設在所述連接板上，所述滑塊固定安裝在所述連接端。
5.如權利要求4所述的腿部結構，其特征在于，所述動力部件包括驅動電機、同步帶，所述滑塊設在所述同步帶上，所述驅動電機驅動所述同步帶轉動，進一步驅動所述滑塊沿所述滑軌滑動。
6.如權利要求5所述的腿部結構，其特征在于，所述驅動電機上設有調速結構。
7.如權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述連接板與所述支撐板之間設有若干側板，所述連接板、所述支撐板、所述側板之間形成腔體，所述伸縮機構設在所述腔體內部。
8.如權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述大腿部上設有用于檢測所述小腿部位置的傳感器組。
9.如權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述彈性連接件為彈簧。
10.如權利要求1所述的腿部結構，其特征在于，所述剛性連接件為鋼絲繩。
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