[發(fā)明專利]一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)

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• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109605354A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)，包括:底座、可回轉(zhuǎn)平臺、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、俯仰機構(gòu)、手腕、手爪以及驅(qū)動裝置；伸縮機構(gòu)包括第一主動桿以及大臂；升降機構(gòu)包括：第二主動桿、第二連桿、第三連桿以及升降桿；俯仰機構(gòu)包括:第三主動桿以及俯仰桿；驅(qū)動裝置包括三個伺服電機，三個伺服電機分別與第一主動桿、第二主動桿以及第三主動桿相連接。本發(fā)明采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，與開鏈結(jié)構(gòu)相比，提高了機構(gòu)運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、爪部運動軌跡靈活多樣化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及甘蔗機械領(lǐng)域，特別涉及一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)。

背景技術(shù)

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了抓蔗機在甘蔗收割加工作業(yè)的廣泛應用。抓蔗機有機械式和液壓式兩種類型，目前抓蔗機的機械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境，影響甘蔗原料的質(zhì)量；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著抓蔗機功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式抓蔗機是利用機械傳動件實現(xiàn)抓蔗動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式抓蔗機不能完成復雜的動作，應用范圍十分有限，機械式可控機構(gòu)電動抓蔗機，用連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)，克服了液壓式抓蔗機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復雜、易漏油等缺點，同時解決開鏈結(jié)構(gòu)驅(qū)動電機都安裝在關(guān)節(jié)的位置，導致手臂轉(zhuǎn)動慣量大、動態(tài)性能下降，累積誤差大，承載能力小、結(jié)構(gòu)復雜的問題。本發(fā)明提供了一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)，包括:底座、可回轉(zhuǎn)平臺、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、俯仰機構(gòu)、手腕、手爪以及驅(qū)動裝置；伸縮機構(gòu)包括第一主動桿以及大臂；第一主動桿的一端與可回轉(zhuǎn)平臺鉸接，大臂呈彎曲狀，且大臂的一端與第一主動桿的另一端鉸接；升降機構(gòu)包括：第二主動桿、第二連桿、第三連桿以及升降桿；第二主動桿的一端與可回轉(zhuǎn)平臺鉸接，第二連桿的一端與第二主動桿的另一端鉸接，第三連桿的一端鉸接于第二連桿的中部，升降桿呈彎曲狀，且升降桿的一端與第三連桿的另一端鉸接；第二連桿的另一端鉸接于大臂的中部，大臂的另一端鉸接于升降桿的中部，俯仰機構(gòu)包括:第三主動桿以及俯仰桿；第三主動桿的一端鉸接于可回轉(zhuǎn)平臺上，俯仰桿的一端與第三主動桿的另一端鉸接；手腕的上部與升降桿的另一端鉸接，下部與俯仰桿的另一端鉸接，由第二連桿、大臂、第三連桿以及升降桿的部分桿臂形成四邊形驅(qū)動機構(gòu)，提高運行的平穩(wěn)性；驅(qū)動裝置包括三個伺服電機，三個伺服電機分別與第一主動桿3、第二主動桿4以及第三主動桿6相連接。

本發(fā)明一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，與開鏈結(jié)構(gòu)相比，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化。克服了液壓式抓蔗機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復雜、易漏油等缺點。

附圖說明

圖1是一種采用閉鏈結(jié)構(gòu)多連桿抓蔗機機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式