[發(fā)明專利]一種多連桿采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710925426.1
• 申請(qǐng)日: 2017-10-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109604883A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B23K37/02
• 分類(lèi)號(hào): B23K37/02;B25J9/10;B25J11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

一種多連桿采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、大臂、大臂連桿、中臂連桿、中臂、小臂、手腕、手爪、傾角檢測(cè)器、驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一主動(dòng)桿一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，第一主動(dòng)桿另一端與大臂連桿一端連接，小臂與手腕連接，手爪與手腕連接，傾角檢測(cè)器安裝在小臂上，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)。小臂與手腕連接，手爪與手腕連接，傾角檢測(cè)器安裝在小臂上，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)。本發(fā)明將原安裝于手臂上的電機(jī)安裝于機(jī)架上，減輕了手臂重量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種多連桿采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前制造業(yè)通用點(diǎn)焊機(jī)械臂大多數(shù)是為開(kāi)鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，其主要特點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)全部都安裝在機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)上，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的各種動(dòng)作，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問(wèn)題：機(jī)械臂手臂需要承載電機(jī)的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會(huì)增大驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載，增加手臂的運(yùn)動(dòng)慣量，導(dǎo)致機(jī)械臂動(dòng)態(tài)性能下降，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機(jī)械臂的累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程度低。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，并聯(lián)機(jī)構(gòu)為機(jī)械臂提供了廣泛的發(fā)展空間。由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，同時(shí)還具有制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多連桿采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)，將原安裝于手臂上的電機(jī)安裝于機(jī)架上來(lái)減輕手臂重量，減少關(guān)節(jié)累計(jì)誤差，使其滿足氣割下料工作需求。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：一種多連桿采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)，包括底座1、回轉(zhuǎn)平臺(tái)2、第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、大臂5、大臂連桿4、中臂連桿9、中臂8、小臂7、手腕6、割槍12、傾角檢測(cè)器11及驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一主動(dòng)桿3一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)2連接，第一主動(dòng)桿3另一端與大臂連桿4一端連接，大臂連桿4另一端與大臂5一端連接，第二主動(dòng)桿10一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)2連接，第二主動(dòng)桿10另一端與中臂連桿9連接，中臂連桿9另一端與中臂8一端連接，所述大臂5一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)2連接，大臂5另一端與中臂8連接，所述小臂7一端與中臂8一端連接，小臂7與手腕6連接，割槍12與手腕6連接，傾角檢測(cè)器11安裝在小臂上，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)分別第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、小臂7相連接，負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、小臂7轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明混合利用了串并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)使得原來(lái)安裝于中臂上的電動(dòng)機(jī)安裝到機(jī)架上，減輕了中臂自身重量，降低了其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高了其動(dòng)態(tài)性能，提高了結(jié)構(gòu)剛度，減少了所帶來(lái)的關(guān)節(jié)累計(jì)誤差，提高了氣割下料精度和速度。采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得中臂的控制編程難度降低，小臂由于其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩、與重量體積都較小，可以繼續(xù)采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，串聯(lián)結(jié)構(gòu)可以使控制編程簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)，對(duì)整體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加的影響很小，因而對(duì)整體性能影響小。利用串并聯(lián)機(jī)構(gòu)代替原有機(jī)械手單一的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，整合了串并聯(lián)機(jī)構(gòu)各自的優(yōu)點(diǎn)，避免了串聯(lián)機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能差，關(guān)節(jié)累計(jì)誤差大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的問(wèn)題，同時(shí)也避免了并聯(lián)結(jié)構(gòu)編程復(fù)雜的問(wèn)題，降低了機(jī)械手的制造成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種多連桿采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式