[發明專利]一種用于自動點焊機的封閉鏈結構形式九桿件機構

在審

• 申請號: 201710925422.3
• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109604882A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用閉鏈結構九連桿點焊機械手，其特征在于:包括底座、可轉動平臺，伸縮機構、俯仰機構、升降機構、焊槍、可轉動手腕以及驅動裝置；伸縮機構包括：第一主動桿、第二主動桿、大臂、第一連桿以及第二連桿，第一主動桿的一端鉸接于可轉動平臺上，第二主動桿的一端鉸接于可轉動平臺上，大臂的一端與第一主動桿的另一端鉸接，第一連桿的一端與大臂的另一端鉸接，第二連桿呈彎曲狀，第二連桿的一端與第二主動桿的另一端鉸接，第二連桿的另一端鉸接于第一連桿的中部；俯仰機構包括俯仰桿以及腕部連桿，俯仰桿的一端與第一連桿的另一端鉸接，腕部連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接；升降機構包括第三主動桿以及升降桿，第三主動桿的一端鉸接于可轉動平臺上，升降桿的一端鉸接于第二連桿的桿臂上，升降桿呈彎曲狀，第三主動桿的另一端鉸接于升降桿的桿臂中部，升降桿的另一端與腕部連桿的下部鉸接；驅動裝置為三個伺服電機，伺服電機安裝在可回轉平臺上，分別與第一主動桿、第二主動桿以及第三主動桿連接，以驅動對應的轉動，分別負責驅動第一主動桿、第二主動桿以及第三主動桿的擺動。