[發明專利]盲區檢測系統、盲區檢測方法和車輛

在審

• 申請號: 201710923024.8
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN109591698A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 段成偉;蔣如意;段勃勃
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60Q9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種盲區檢測系統，用于車輛，其特征在于，所述盲區檢測系統包括：多個相機、目標檢測模塊、目標跟蹤模塊和目標報警模塊，

所述多個相機用于采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像，所述多個預定區域至少包括所述車輛的左方區域、右方區域和后方區域；

所述目標檢測模塊用于提取所述多個圖像的特征點并根據所述特征點獲得目標；

所述目標跟蹤模塊用于對所述目標進行跟蹤并根據所述目標和所述車輛的傳感器信息判斷所述目標是否對所述車輛形成危險；

所述目標報警模塊用于在所述目標對所述車輛形成危險時發出警示信息。

2.如權利要求1所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述目標檢測模塊用于提取同一相機采集的多幀圖像中的所述特征點并根據所述特征點判斷所述圖像中是否存在所述目標。

3.如權利要求1所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述目標跟蹤模塊用于對同一相機采集的多幀圖像中的所述目標進行跟蹤以確定所述目標在所述圖像中的位置。

4.如權利要求1所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述盲區檢測系統包括相機標定模塊，所述相機標定模塊用于對所述多個相機進行標定以獲得相機參數，所述目標檢測模塊用于根據所述相機參數確定所述多個圖像中的規定報警區域，并提取所述規定報警區域的特征點，根據所述特征點獲得所述目標。

5.如權利要求4所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述目標檢測模塊用于判斷每個所述圖像中是否存在所述目標；

在只有一個所述圖像存在所述目標時，所述目標跟蹤模塊用于根據所述相機參數將所述目標投影到世界坐標系中，并對所述目標在所述世界坐標系中的位置進行跟蹤并根據所述目標和所述車輛的傳感器信息判斷所述目標是否對所述車輛形成危險。

6.如權利要求4所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述目標檢測模塊用于判斷每個所述圖像中是否存在所述目標；

在兩個或以上的所述圖像存在所述目標時，所述目標跟蹤模塊用于根據所述相機參數將兩個或以上的所述圖像的所述目標投影到世界坐標系中，并判斷兩個或以上的所述圖像的所述目標是否為同一目標；

所述目標跟蹤模塊用于，在兩個或以上的所述圖像的所述目標不是同一目標時，對每個所述圖像的所述目標在所述世界坐標系中的位置進行跟蹤并根據所述目標和所述車輛的傳感器信息判斷所述目標是否對所述車輛形成危險。

7.如權利要求4所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述目標檢測模塊用于判斷每個所述圖像中是否存在所述目標；

在兩個或以上的所述圖像存在所述目標時，所述目標跟蹤模塊用于根據所述相機參數將兩個或以上的所述圖像的所述目標投影到世界坐標系中，并判斷兩個或以上的所述圖像的所述目標是否為同一目標；

所述目標跟蹤模塊用于，在兩個或以上的所述圖像的所述目標為同一目標時，對兩個或以上的所述圖像的所述目標在所述世界坐標系中的位置進行融合，對位置進行融合后的所述目標進行跟蹤并根據位置進行融合后的所述目標和所述車輛的傳感器信息判斷所述目標是否對所述車輛形成危險。

8.如權利要求1所述的盲區檢測系統，其特征在于，所述目標跟蹤模塊用于在所述目標出現在所述車輛的規定報警區域內時，判斷所述目標對所述車輛形成危險，或所述目標跟蹤模塊用于在所述目標以大于預設速度靠近所述車輛時，判斷所述目標對所述車輛形成危險。

9.一種盲區檢測方法，用于車輛，其特征在于，所述盲區檢測方法包括：

采集所述車輛外多個預定區域的多個圖像，所述多個預定區域至少包括所述車輛的左方區域、右方區域和后方區域；

提取所述多個圖像的特征點并根據所述特征點獲得目標；

對所述目標進行跟蹤并根據所述目標和所述車輛的傳感器信息判斷所述目標是否對所述車輛形成危險；

在所述目標對所述車輛形成危險時發出警示信息。

10.一種車輛，其特征在于，包括權利要求1-8任意一項所述的盲區檢測系統。